【RT-Thread基础教程】Delay函数与空闲线程及其钩子函数_rtthread空闲任务钩子

一、Delay函数

1.1 rt_thread_delay()函数

我们可以使用下面这个函数延时tick

rt\_err\_t rt\_thread\_delay(rt\_tick\_t tick);

参数为你要延时的tick。当前线程会阻塞让出 CPU 资源

1.2 rt_thread_mdelay()函数

我们可以使用下面这个函数实现ms级延时：

rt\_err\_t rt\_thread\_mdelay(rt\_int32\_t ms);

参数1为你要延时的ms时间
当前线程会阻塞让出 CPU 资源

1.3 rt_hw_us_delay()函数

我们可以使用下面这个函数实现微秒的延时

void rt\_hw\_us\_delay(rt\_uint32\_t us);

参数为你要延时的us时间。当前线程不会阻塞，这个函数是"死等指定时间“

1.4 rt_thread_delay_until函数

我们可以使用下面这个函数延时指定延时到tick+n

rt\_err\_t rt\_thread\_delay\_until(rt\_tick\_t \*tick, rt\_tick\_t inc_tick);

参数1为开始的tick，参数2为延时的tick多少

1.5 获取当前tick数

我们可以使用下面这个函数获取当前系统的tick数：

rt\_tick\_t rt\_tick\_get(void);

他返回当前的tick

二、空闲线程与钩子函数

2.1 空闲线程

空闲线程是在操作系统中用于处理系统空闲时间的特殊线程。当系统中没有其他任务需要执行时，CPU 就会执行空闲线程。这个线程的任务通常是执行一些系统维护工作，或者在低功耗模式下帮助节省能源。

换句话说，就像是一个不忙的保安一样，当没有其他事情需要他处理时，他就会在岗位上待着，保持警惕，随时准备处理突发事件。

空闲线程优先级最低：它不能阻碍用户线程运行
空闲线程要么处于就绪态，要么处于运行态，永远不会挂起
空闲线程的优先级为最低，这意味着一旦某个用户的线程变为就绪态，那么空闲线程马上被切换出去，让这个用户线程运行。
在这种情况下，我们说用户线程"抢占"(pre-empt)了空闲线程，这是由调度器实现的。要注意的是：如果某
个线程被删除，那么需要确保后面空闲线程有机会执行，否则就无法释放被删除线程的内存。

下面的这个函数就是空闲线程的函数了，如果定义了RT_USING_IDLE_HOOK宏，他会去把idle_hook_list里面的东西取出来，然后执行。rt_thread_idle_excute函数用于清楚工作

static void rt\_thread\_idle\_entry(void \*parameter)
{
#ifdef RT\_USING\_SMP
    if (rt\_hw\_cpu\_id() != 0)
    {
        while (1)
        {
            rt\_hw\_secondary\_cpu\_idle\_exec();
        }
    }
#endif

    while (1)
    {
#ifdef RT\_USING\_IDLE\_HOOK
        rt\_size\_t i;

        for (i = 0; i < RT_IDLE_HOOK_LIST_SIZE; i++)
        {
            if (idle_hook_list[i] != RT_NULL)
            {
                idle_hook_list[i]();
            }
        }
#endif

        rt\_thread\_idle\_excute();
#ifdef RT\_USING\_PM 
        rt\_system\_power\_manager();
#endif
    }
}

rt_thread_idle_excute函数实现如下:

void rt\_thread\_idle\_excute(void)
{
    /\* Loop until there is no dead thread. So one call to rt\_thread\_idle\_excute
 \* will do all the cleanups. \*/
    /\* disable interrupt \*/

    RT_DEBUG_NOT_IN_INTERRUPT;

#ifdef RT\_USING\_HEAP
    while (1)
    {
        rt\_base\_t lock;
        rt\_thread\_t thread;

        lock = rt\_hw\_interrupt\_disable();

        /\* check whether list is empty \*/
        if (!\_has\_defunct\_thread())
        {
            rt\_hw\_interrupt\_enable(lock);
            break;
        }
        /\* get defunct thread \*/
        thread = rt\_list\_entry(rt_thread_defunct.next,
                struct rt\_thread,
                tlist);
        /\* remove defunct thread \*/
        rt\_list\_remove(&(thread->tlist));
        /\* release thread's stack \*/
        RT\_KERNEL\_FREE(thread->stack_addr);
        /\* delete thread object \*/
        rt\_object\_delete((rt\_object\_t)thread);
        rt\_hw\_interrupt\_enable(lock);
    }
#endif
}

首先他会取出要释放内存的线程：

/\* get defunct thread \*/
thread = rt\_list\_entry(rt_thread_defunct.next,
        struct rt\_thread,
        tlist);

接下来他会把这个线程从线程链表里面移除：

/\* remove defunct thread \*/
rt\_list\_remove(&(thread->tlist));

然后他会释放对应的栈空间：

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