基于stm32的超声波HC-SR04测距仪含距离报警（温度补偿）_超声波测距温度补偿

对BEEP模块感兴趣的读者朋友可以试试用PWM调节去控制BEEP模块，感受一下BEPP放出的另类音乐。

四、OLED模块

关于OLED的使用与原理不熟悉的笔者欢迎去笔者另一篇文章学习。【强烈推荐】基于stm32的OLED各种显示实现（含动态图）_混分巨兽龙某某的博客-CSDN博客_stm32使用oled显示屏手把手教你彻底搞懂基于stm32的OLED的使用，教程中包含各种API函数的使用。满足几乎所有OLED显示的需要。文章末尾附带源码，强烈推荐！！！https://blog.csdn.net/black_sneak/article/details/125418537?spm=1001.2014.3001.5501

五、CubexMX配置

1、RCC配置外部高速晶振（精度更高）——HSE；

2、SYS配置：Debug设置成Serial Wire（否则可能导致芯片自锁）；

3.1、GPIO配置：PB1设置为普通输出（DHT11的DATA接线引脚）；

3.2、GPIO配置：PA5接到了HC-SR04的TRIG触发引脚，默认输出低电平

3.3、GPIO配置：PB8板子上默认接通BEEP的引脚，默认低电平；

4、 TIM1配置：由上面可知HC-SR04和DTH11的使用都需要us级的延迟函数,HAL库自带只有ms的，所以需要自己设计一个定时器；

5、TIM2配置：设置定时器TIM2每1us向上计数一次，通道1为上升沿捕获并连接到超声波模块的ECHO引脚，记得开启定时器中断（涉及到捕获中断+定时器溢出中断）。

6、I2C2配置：作为OLED的通讯方式；

7、时钟树配置：

8**、工程配置**

六、代码

6.1、超声波HC-SR04模块代码

其实，超声波HC-SR04的驱动就是基于GPIO口的调用。同时，由于超声波测距模块是基于超声波的物理性质，去进行距离测量，故此其精度受到很多因素影响（这里我们考虑温度堆砌影响）。

HC-SR04.h：

#ifndef HCSR04_H_
#define HCSR04_H_
 
#include "main.h"
 
typedef struct
{
	uint8_t  edge_state;
	uint16_t tim_overflow_counter;
	uint32_t prescaler;
	uint32_t period;
	uint32_t t1;	//	上升沿时间
	uint32_t t2;	//	下降沿时间
	uint32_t high_level_us;	//	高电平持续时间
	float    distance;
	TIM_TypeDef* instance;
    uint32_t ic_tim_ch;
	HAL_TIM_ActiveChannel active_channel;
}Hcsr04InfoTypeDef;
 
extern Hcsr04InfoTypeDef Hcsr04Info;
 
/**
 * @description: 超声波模块的输入捕获定时器通道初始化
 * @param {TIM_HandleTypeDef} *htim
 * @param {uint32_t} Channel
 * @return {*}
 */
void Hcsr04Init(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel);
 
/**
 * @description: HC-SR04触发
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
void Hcsr04Start();
 
/**
 * @description: 定时器计数溢出中断处理函数
 * @param {*}    main.c中重定义void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)
 * @return {*}
 */
void Hcsr04TimOverflowIsr(TIM_HandleTypeDef *htim);
 
/**
 * @description: 输入捕获计算高电平时间->距离
 * @param {*}    main.c中重定义void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
 * @return {*}
 */
void Hcsr04TimIcIsr(TIM_HandleTypeDef* htim);
 
/**
 * @description: 读取距离 
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
float Hcsr04Read();
 
#endif /* HCSR04_H_ */

HC-SR04.c：

#include "hc-sr04.h"
#include "tim.h" 

Hcsr04InfoTypeDef Hcsr04Info;
 
/**
 * @description: 超声波模块的输入捕获定时器通道初始化
 * @param {TIM_HandleTypeDef} *htim
 * @param {uint32_t} Channel
 * @return {*}
 */
void Hcsr04Init(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
{
  /*--------[ Configure The HCSR04 IC Timer Channel ] */
  // MX_TIM2_Init();  // cubemx中配置
  Hcsr04Info.prescaler = htim->Init.Prescaler; //  72-1
  Hcsr04Info.period = htim->Init.Period;       //  65535
 
  Hcsr04Info.instance = htim->Instance;        //  TIM2
  Hcsr04Info.ic_tim_ch = Channel;
  if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_1)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  else if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_2)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  else if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_3)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_3;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  else if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_4)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  else if(Hcsr04Info.ic_tim_ch == TIM_CHANNEL_4)
  {
    Hcsr04Info.active_channel = HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_4;             //  TIM_CHANNEL_4
  }
  /*--------[ Start The ICU Channel ]-------*/
  HAL_TIM_Base_Start_IT(htim);
  HAL_TIM_IC_Start_IT(htim, Channel);
}
 
/**
 * @description: HC-SR04触发
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
void Hcsr04Start()
{
  HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_SET);
  Tims_delay_us(10);  //  10us以上
  HAL_GPIO_WritePin(TRIG_GPIO_Port, TRIG_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
 
/**
 * @description: 定时器计数溢出中断处理函数
 * @param {*}    main.c中重定义void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)
 * @return {*}
 */
void Hcsr04TimOverflowIsr(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if(htim->Instance == Hcsr04Info.instance) //  TIM2
  {
    Hcsr04Info.tim_overflow_counter++;
  }
}
 
/**
 * @description: 输入捕获计算高电平时间->距离
 * @param {*}    main.c中重定义void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
 * @return {*}
 */
void Hcsr04TimIcIsr(TIM_HandleTypeDef* htim)
{
  if((htim->Instance == Hcsr04Info.instance) && (htim->Channel == Hcsr04Info.active_channel))
  {
    if(Hcsr04Info.edge_state == 0)      //  捕获上升沿
    {
      // 得到上升沿开始时间T1，并更改输入捕获为下降沿
      Hcsr04Info.t1 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, Hcsr04Info.ic_tim_ch);
      __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, Hcsr04Info.ic_tim_ch, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING);
      Hcsr04Info.tim_overflow_counter = 0;  //  定时器溢出计数器清零
      Hcsr04Info.edge_state = 1;        //  上升沿、下降沿捕获标志位
    }
    else if(Hcsr04Info.edge_state == 1) //  捕获下降沿
    {
      // 捕获下降沿时间T2，并计算高电平时间
      Hcsr04Info.t2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, Hcsr04Info.ic_tim_ch);
      Hcsr04Info.t2 += Hcsr04Info.tim_overflow_counter * Hcsr04Info.period; //  需要考虑定时器溢出中断
      Hcsr04Info.high_level_us = Hcsr04Info.t2 - Hcsr04Info.t1; //  高电平持续时间 = 下降沿时间点 - 上升沿时间点
      // 计算距离
      Hcsr04Info.distance = (Hcsr04Info.high_level_us / 1000000.0) * 340.0 / 2.0 * 100.0;
      // 重新开启上升沿捕获
      Hcsr04Info.edge_state = 0;  //  一次采集完毕，清零
      __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim, Hcsr04Info.ic_tim_ch, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
    }
  }
}
 
/**
 * @description: 读取距离 
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
float Hcsr04Read()
{
  // 测距结果限幅
  if(Hcsr04Info.distance >= 500)
  {
    Hcsr04Info.distance = 500;        //元器件资料说是600cm最高距离，这里保守一点
  }
  return Hcsr04Info.distance;
}

由于利用中断去读取定时测算的脉冲距离，所以这里需要重写定时器的中断服务函数。（这部分放在main.c最后即可）

/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
 * @description: 定时器输出捕获中断
 * @param {TIM_HandleTypeDef} *htim
 * @return {*}
 */
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)    //捕获回调函数
{
  Hcsr04TimIcIsr(htim);
}
 
/**
 * @description: 定时器溢出中断
 * @param {*}
 * @return {*}
 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef* htim)    //在中断回调函数中添加用户代码
{
  Hcsr04TimOverflowIsr(htim);
}
/* USER CODE END 4 */

6.2、温湿度DTH11模块代码

DTH11.H代码：

#ifndef __DHT11_H__
#define __DHT11_H__
 
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "stdio.h"
#include "tim.h"
#include "stm32f1xx.h"
 
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
#define DHT11_PIN_SET   HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET)                                            //  ??GPIO??
#define DHT11_PIN_RESET HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET)                                          //  ??GPIO??
#define DHT11_READ_IO   HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_9)                                                          //  DHT11 GPIO??
 
#define DLY_TIM_Handle (&htim2)                                                                                     //  ?????
 
 
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
 
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
 
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void DHT11(void);
void DHT11_START(void);
unsigned char DHT11_READ_BIT(void);
unsigned char DHT11_READ_BYTE(void);
unsigned char DHT11_READ_DATA(void);
unsigned char DHT11_Check(void);
static void DHT11_GPIO_MODE_SET(uint8_t mode);
void delay_us(uint16_t nus);
float data_compensate();        //★补偿函数
    
#endif

DTH11.C代码：

#include "dht11.h"
#include "oled.h" 
#include "hc-sr04.h"

/**
  * @brief  DHT11Çý¶¯º¯Êý
  * @param  void
  * @retval None
  */
void DHT11(void)
{
		DHT11_READ_DATA();
    HAL_Delay(50);  		             //  ãÐÉèÑÓ³Ù
}
 
/**
  * @brief  ????????????
  * @param  void
  * @retval None
  */
void DHT11_START(void)
{
    DHT11_GPIO_MODE_SET(0);                         //  ?????????
    
    DHT11_PIN_RESET;                                //  ??????
    
    HAL_Delay(20);                                  //  ???? 18 < ms > 30
    
    DHT11_GPIO_MODE_SET(1);                         //  ?????????,??DHT11??
}                                                   //  ?????????,GPIO -> 1
 
/**
  * @brief  ?????? 1bit
  * @param  void
  * @retval 0/1
  */
unsigned char DHT11_READ_BIT(void)
{
    while(!DHT11_READ_IO);                          //  ???????? 
    
    Tims_delay_us(40);                              //  ????????
    
    if(DHT11_READ_IO)                               //  ????????????? 1
    {
        while(DHT11_READ_IO);                       //  ????????
        return 1;
    }   
    else                                            //  ??????? 0
    {
        return 0;
    }
}
 
/**
  * @brief  ???????? 1byte / 8bit
  * @param  void
  * @retval temp
  */
unsigned char DHT11_READ_BYTE(void)
{
    uint8_t i,temp = 0;                             //  ??????
    
    for(i=0; i<8 ;i++)
    {
        temp <<= 1;                                 
        if(DHT11_READ_BIT())                        //  1byte -> 8bit
        {
            temp |= 1;                              //  0000 0001
        }
    }
    return temp;
}
 
/**
  * @brief  ?????????? 5byte / 40bit
  * @param  void
  * @retval 0/1/2
  */
float DHT11_READ_DATA(void)
{
    uint8_t i;
    uint8_t data[5] = {0};
    
    DHT11_START();                                  //  ????????
    
    if(DHT11_Check())                               //  ??DHT11??     
    {  
        while(!DHT11_READ_IO);                      //  ??DHT11????????
        while(DHT11_READ_IO);                       //  ??DHT11????????
        
        for(i=0; i<5; i++)
        {                        
            data[i] = DHT11_READ_BYTE();            //  ?? 5byte
        }
        
        if(data[0] + data[1] + data[2] + data[3] == data[4])
        {
					//温度显示
					OLED_ShowCN_STR(0,2,5,2);
					OLED_ShowStr(32,2,":",2);
                    OLED_ShowNum(40,2,data[2],2,16);
					OLED_ShowCN_STR(59,2,7,1);

					OLED_ShowCN_STR(0,6,11,3);
					OLED_ShowStr(48,6,":",2);
					OLED_Showdecimal(55,6,data_compensate(data[2]),3,2,16);
					OLED_ShowStr(100,6,"cm",2);
					
//				//ʪ¶ÈÏÔʾ
//				OLED_ShowCN_STR(0,6,2,2);
//				OLED_ShowStr(32,6,":",2);
//				OLED_ShowNum(40,6,data[0],2,16);
//				OLED_ShowStr(59,6,"HR",2);
            return data_compensate(data[2]);                               //  ??????
        }
        else
        {
            return 0;                               //  ??????
        }
    }
    else                                            //  ??DHT11???
    {
        return 2;
    }
}
 
/**
  * @brief  ????????????(??DHT11?????)
  * @param  void
  * @retval 0/1
  */
unsigned char DHT11_Check(void)
{
    Tims_delay_us(40);
    if(DHT11_READ_IO == 0)                          //  ???DHT11??
    {
        return 1;
    }
    else                                            //  ???DHT11???
    {
        return 0;
    }
}
 
/**
  * @brief  ??????
  * @param  mode: 0->out, 1->in
  * @retval None
  */
static void DHT11_GPIO_MODE_SET(uint8_t mode)
{
    if(mode)
    {
        /*  ??  */
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
        GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1;                   //  9???
        GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;             //  ????
        GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;                 //  ????
        HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
    }
    else 
    {
        /*  ??  */
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        GPIO_InitStructure.Pin = GPIO_PIN_1;                //  9???
        GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;      //  Push Pull ??????
        GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_PULLUP;              //  ????
        GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;    //  ??
        HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
    }
}

float data_compensate(int data)
{	
	float newspeed = 331.45+0.607*data;
	Hcsr04Info.distance = (Hcsr04Info.high_level_us / 1000000.0) * newspeed / 2.0 * 100.0;
	return Hcsr04Info.distance;
}

///**
//  * @brief  ?????us,Prescaler -> 72-1
//  * @param  us: <= 65535
//  * @retval None
//  */
//void Tims_delay_us(uint16_t nus)
//{
//	__HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
//	__HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
//	while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus)
//	{
//	}
//	__HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
//}
 
/**
  * @brief  ???? us , ??? 72M ?????
  * @param  us: <= 4294967295
  * @retval None
  */
void Coarse_delay_us(uint32_t us)
{
    uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 4000000 * us);
    while (delay--)
	{
		;
	}
}

6.3、BEEP报警显示模块代码

最后

自我介绍一下，小编13年上海交大毕业，曾经在小公司待过，也去过华为、OPPO等大厂，18年进入阿里一直到现在。

深知大多数Java工程师，想要提升技能，往往是自己摸索成长，自己不成体系的自学效果低效漫长且无助。

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希望能够帮助到想自学提升又不知道该从何学起的朋友，同时减轻大家的负担。**

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[外链图片转存中…(img-NQHAx9zx-1715685796836)]

[外链图片转存中…(img-eKvGd0C9-1715685796836)]

[外链图片转存中…(img-c2yNaNnv-1715685796837)]

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