基于stm32的车辆减速灯项目——MPU6050或ADXL345_adxl345和mpu6050哪个精度高(1)

最新推荐文章于 2025-04-08 12:17:50 发布

2401_84010901

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分类专栏：程序员文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/2401_84010901/article/details/138866878

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接下来，我们介绍一下利用 STM32F1 读取 MPU6050 的加速度和角度传感器数据（非中断方式），需要哪些初始化步骤：

**（1）**初始化 IIC 接口；

（2）复位 MPU6050；

（3**）设置角速度传感器（陀螺仪）和加速度传感器的满量程范围；**

（4**）设置其他参数；**

（5）配置系统时钟源并使能角速度传感器和加速度传感器 ；

该部分主要在MPU6050.C文件中有详细解释与编写过程，MPU6050主要采用I2C通讯（软件模拟）。

DMP 使用简介 ：

我们可以读出 MPU6050 的加速度传感器和角速度传感器的原始数据。不过这些原始数据，对想搞四轴之类的初学者来说，用处不大，我们期望得到的是姿态数据，也就是欧拉角：航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）。有了这三个角，我们就可以得到当前四轴的姿态，这才是我们想要的结果。（由于本项目比较简单并不需要欧拉角作为减速的判定依据，所以这里不过多介绍，代码中也没有使用到。为了满足读者各种需求，开源的代码中会放置DMP的可移植程序供大家参考）

补充说明：MPU6050姿态传感器的使用面很广，例如：无人机，平衡小车，运动手环等等，是一个值得学习的模块，希望读者有时间的情况尽可能地好好研究一下。

二、模拟PWM的闪烁呼吸灯

笔者前文有介绍，很多老师亦或是学生会习惯性直接使用PWM调节LED灯达到呼吸效果，来作为车辆减速灯的效果。但是，笔者认为PWM呼吸灯起不到警示作用。这里给大家介绍一种模拟PWM呼吸的闪烁警示灯。这种闪烁警示灯的编程原理有点类似于增量式PID的增量数值化，在51单片机中也很常见类似的编程效果。

总所周知，PWM调节时利用占空比去进行计数器比值，通过与设定的阈值比较后重装载来实现稳步呼吸的效果。而这里模拟PWM呼吸闪烁警示灯则是利用逐步增大或减小delay延迟的us秒数去亮灭LED灯来实现该功能。

其中，HAL库只提供了ms级别的延迟函数。所以这里需要自己去使用定时器TIM去编写一个us级别的延迟函数。

该方法思路是将定时器设置为1MHZ的计数频率，定时器计一个数就是1us，实现如下：

#define DLY_TIM_Handle (&htim4)
void delay_us(uint16_t nus)
{
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
	__HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
	while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus)
	{
	}
	__HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
}

实现模拟PWM呼吸闪烁警示灯的代码函数：breathing_led()函数

void breathing_led()
{
		if(flag == 0)
		{
		  for(i = 0 ; i <= 10 ; i++){
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,0);
			HAL_Delay(t);
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,1);
			HAL_Delay(41-t);
		}
		t++;
		if(t == 40) flag = 1;
	}	
		if(flag == 1)
			{
			for(i = 0 ; i <= 10 ; i++){
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,0);
				HAL_Delay(t);
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,1);
				HAL_Delay(41-t);
			}
		t--;
		if(t == 1) flag = 0;
	}
}