//延时函数
void delay(unsigned int xms)
{
unsigned int i,j;
for(i=xms;i>0;i–) //i=xms即延时约xms毫秒
for(j=112;j>0;j–);
}
void Delay10us(unsigned char i) //10us延时函数 启动超声波模块时使用
{
unsigned char j;
do{
j = 10;
do{
nop();
}while(–j);
}while(–i);
}
void StartModule() //启动超声波模块
{
TX=1; //启动一次模块
Delay10us(2);
TX=0;
}
void Forward(void)//前进
{
IN2=1;
IN3=1;
IN1=0;
IN4=0;
}
void Stop(void) //停车
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void back(void) //后退
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
void Turn_Right(void) //向右旋转
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
/距离计算程序*******/
void conut1(void)
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
//此时time的时间单位决定于晶振的频率，外接晶振为11.0592MHZ
//那么1us声波能走多远的距离呢？1s=1000ms=1000000us
// 340/1000000=0.00034米
//0.00034米/1000=0.34毫米 也就是1us能走0.34毫米
//但是，我们现在计算的是从超声波发射到反射接收的双路程，
//所以我们将计算的结果除以2才是实际的路程
S=time*0.17+10; //此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点
}
void Conut(void)
{
conut1();
if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围
{
a=0;
flag=0;
}
else
{
disbuff[0]=S%10;
disbuff[1]=S/10%10;
disbuff[2]=S/100%10;
disbuff[3]=S/1000;
}
//避障部分===================================
if(S<=240) 刹车障碍物距离 跟车速有关 可更改
{
a++;
if(a>=2)
{
a=0;
Stop();
back(); //后退缓冲
delay(230);// 后退缓冲时间 跟车速有关 可更改
B:Turn_Right();
delay(50); /// 旋转角度 跟环境复杂程度有关 可更改
Stop();
delay(100); 旋转顿挫时间 视觉效果 可更改
StartModule();
while(RX==0);
TR1=1; //开启计数
while(RX); //当RX为1计数并等待
TR1=0; //关闭计数
conut1();
if(S>340) 可直行方向无障碍物距离 跟环境有关 可更改
{
Turn_Right();
delay(90);
Stop(); //微调前进方向 避免车宽对前进影响
delay(200);
Forward();
}
else
{
goto B; //若没转到空旷方向 回到B点 继续旋转一次
}
}
else
{
Forward(); //无障碍物 直行
}
}
else
{
a=0;
Forward(); //无障碍物 直行
}
自我介绍一下，小编13年上海交大毕业，曾经在小公司待过，也去过华为、OPPO等大厂，18年进入阿里一直到现在。
深知大多数Python工程师，想要提升技能，往往是自己摸索成长或者是报班学习，但对于培训机构动则几千的学费，着实压力不小。自己不成体系的自学效果低效又漫长，而且极易碰到天花板技术停滞不前！
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① 2000多本Python电子书（主流和经典的书籍应该都有了）
② Python标准库资料（最全中文版）
③ 项目源码（四五十个有趣且经典的练手项目及源码）
④ Python基础入门、爬虫、web开发、大数据分析方面的视频（适合小白学习）
⑤ Python学习路线图（告别不入流的学习）
一个人可以走的很快，但一群人才能走的更远。不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人，都欢迎扫码加入我们的的圈子（技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导），让我们一起学习成长！
注，礼尚往来总是要有的：**
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