最新AI实战，用Python玩个自动驾驶！(1)，还在等机会

本人从事网路安全工作12年，曾在2个大厂工作过，安全服务、售后服务、售前、攻防比赛、安全讲师、销售经理等职位都做过，对这个行业了解比较全面。

最近遍览了各种网络安全类的文章，内容参差不齐，其中不伐有大佬倾力教学，也有各种不良机构浑水摸鱼，在收到几条私信，发现大家对一套完整的系统的网络安全从学习路线到学习资料，甚至是工具有着不小的需求。

最后，我将这部分内容融会贯通成了一套282G的网络安全资料包，所有类目条理清晰，知识点层层递进，需要的小伙伴可以点击下方小卡片领取哦！下面就开始进入正题，如何从一个萌新一步一步进入网络安全行业。

学习路线图

其中最为瞩目也是最为基础的就是网络安全学习路线图，这里我给大家分享一份打磨了3个月，已经更新到4.0版本的网络安全学习路线图。

相比起繁琐的文字，还是生动的视频教程更加适合零基础的同学们学习，这里也是整理了一份与上述学习路线一一对应的网络安全视频教程。

网络安全工具箱

当然，当你入门之后，仅仅是视频教程已经不能满足你的需求了，你肯定需要学习各种工具的使用以及大量的实战项目，这里也分享一份我自己整理的网络安全入门工具以及使用教程和实战。

项目实战

最后就是项目实战，这里带来的是SRC资料&HW资料，毕竟实战是检验真理的唯一标准嘛~

面试题

归根结底，我们的最终目的都是为了就业，所以这份结合了多位朋友的亲身经验打磨的面试题合集你绝对不能错过！

网上学习资料一大堆，但如果学到的知识不成体系，遇到问题时只是浅尝辄止，不再深入研究，那么很难做到真正的技术提升。

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• 赛车道——“racetrack-v0”

详细文档可以参考这里：

https://highway-env.readthedocs.io/en/latest/

配置环境

安装好后即可在代码中进行实验（以高速公路场景为例）：

import gym
import highway_env
%matplotlib inline

env = gym.make('highway-v0')
env.reset()
for _ in range(3):
    action = env.action_type.actions_indexes["IDLE"]
    obs, reward, done, info = env.step(action)
    env.render()

运行后会在模拟器中生成如下场景：

env类有很多参数可以配置，具体可以参考原文档。

训练模型

1、数据处理

(1)state

highway-env包中没有定义传感器，车辆所有的state (observations) 都从底层代码读取，节省了许多前期的工作量。根据文档介绍，state (ovservations) 有三种输出方式：Kinematics，Grayscale Image和Occupancy grid。

Kinematics

输出V*F的矩阵，V代表需要观测的车辆数量（包括ego vehicle本身），F代表需要统计的特征数量。例：

数据生成时会默认归一化，取值范围：[100, 100, 20, 20]，也可以设置ego vehicle以外的车辆属性是地图的绝对坐标还是对ego vehicle的相对坐标。

在定义环境时需要对特征的参数进行设定：

config = \
    {
    "observation": 
         {
        "type": "Kinematics",
        #选取5辆车进行观察（包括ego vehicle）
        "vehicles_count": 5,  
        #共7个特征
        "features": ["presence", "x", "y", "vx", "vy", "cos_h", "sin_h"], 
        "features_range": 
            {
            "x": [-100, 100],
            "y": [-100, 100],
            "vx": [-20, 20],
            "vy": [-20, 20]
            },
        "absolute": False,
        "order": "sorted"
        },
    "simulation_frequency": 8,  # [Hz]
    "policy_frequency": 2,  # [Hz]
    }

Grayscale Image

生成一张W*H的灰度图像，W代表图像宽度，H代表图像高度

Occupancy grid

生成一个WHF的三维矩阵，用W*H的表格表示ego vehicle周围的车辆情况，每个格子包含F个特征。

(2) action

highway-env包中的action分为连续和离散两种。连续型action可以直接定义throttle和steering angle的值，离散型包含5个meta actions：

ACTIONS_ALL = {
        0: 'LANE_LEFT',
        1: 'IDLE',
        2: 'LANE_RIGHT',
        3: 'FASTER',
        4: 'SLOWER'
    }

(3) reward

highway-env包中除了泊车场景外都采用同一个reward function：

这个function只能在其源码中更改，在外层只能调整权重。

（泊车场景的reward function原文档里有）

2、搭建模型

DQN网络，我采用第一种state表示方式——Kinematics进行示范。由于state数据量较小（5辆车*7个特征），可以不考虑使用CNN，直接把二维数据的size[5,7]转成[1,35]即可，模型的输入就是35，输出是离散action数量，共5个。

import torch
import torch.nn as nn
from torch.autograd import Variable
import torch.nn.functional as F
import torch.optim as optim
import torchvision.transforms as T
from torch import FloatTensor, LongTensor, ByteTensor
from collections import namedtuple
import random 
Tensor = FloatTensor

EPSILON = 0    # epsilon used for epsilon greedy approach
GAMMA = 0.9
TARGET_NETWORK_REPLACE_FREQ = 40       # How frequently target netowrk updates
MEMORY_CAPACITY = 100
BATCH_SIZE = 80
LR = 0.01         # learning rate

class DQNNet(nn.Module):
    def __init__(self):
        super(DQNNet,self).__init__()                  
        self.linear1 = nn.Linear(35,35)
        self.linear2 = nn.Linear(35,5)               
    def forward(self,s):
        s=torch.FloatTensor(s)        
        s = s.view(s.size(0),1,35)        
        s = self.linear1(s)
        s = self.linear2(s)
        return s           
                         
class DQN(object):
    def __init__(self):
        self.net,self.target_net = DQNNet(),DQNNet()        
        self.learn_step_counter = 0      
        self.memory = []
        self.position = 0 
        self.capacity = MEMORY_CAPACITY       
        self.optimizer = torch.optim.Adam(self.net.parameters(), lr=LR)
        self.loss_func = nn.MSELoss()

    def choose_action(self,s,e):
        x=np.expand_dims(s, axis=0)
        if np.random.uniform() < 1-e:  
            actions_value = self.net.forward(x)            
            action = torch.max(actions_value,-1)[1].data.numpy()
            action = action.max()           
        else: 
            action = np.random.randint(0, 5)
        return action

    def push_memory(self, s, a, r, s_):
        if len(self.memory) < self.capacity:
            self.memory.append(None)
        self.memory[self.position] = Transition(torch.unsqueeze(torch.FloatTensor(s), 0),torch.unsqueeze(torch.FloatTensor(s_), 0),\
                                                torch.from_numpy(np.array([a])),torch.from_numpy(np.array([r],dtype='float32')))#
        self.position = (self.position + 1) % self.capacity
       
    def get_sample(self,batch_size):
        sample = random.sample(self.memory,batch_size)
        return sample
      
    def learn(self):
        if self.learn_step_counter % TARGET_NETWORK_REPLACE_FREQ == 0:
            self.target_net.load_state_dict(self.net.state_dict())
        self.learn_step_counter += 1
        
        transitions = self.get_sample(BATCH_SIZE)
        batch = Transition(*zip(*transitions))

        b_s = Variable(torch.cat(batch.state))
        b_s_ = Variable(torch.cat(batch.next_state))
        b_a = Variable(torch.cat(batch.action))
        b_r = Variable(torch.cat(batch.reward))    
             
        q_eval = self.net.forward(b_s).squeeze(1).gather(1,b_a.unsqueeze(1).to(torch.int64)) 
        q_next = self.target_net.forward(b_s_).detach() #
        q_target = b_r + GAMMA * q_next.squeeze(1).max(1)[0].view(BATCH_SIZE, 1).t()           
        loss = self.loss_func(q_eval, q_target.t())        
        self.optimizer.zero_grad() # reset the gradient to zero        
        loss.backward()
        self.optimizer.step() # execute back propagation for one step       
        return loss
Transition = namedtuple('Transition',('state', 'next_state','action', 'reward'))

3、运行结果

各个部分都完成之后就可以组合在一起训练模型了，流程和用CARLA差不多，就不细说了。

初始化环境（DQN的类加进去就行了）：

import gym
import highway_env
from matplotlib import pyplot as plt
import numpy as np
import time
config = \
    {
    "observation": 
         {
        "type": "Kinematics",
        "vehicles_count": 5,


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