【C C++开源库】环形队列，消息队列库_开源 queue 库

b.限制tail赶上head，即队尾结点与队首结点之间至少留有一个元素的空间。

• 队列空： head==tail
• 队列满： (tail+1)% MAXN ==head

a.采用第一个环形队列有如下结构:

typedef struct ringq{
int head; /* 头部，出队列方向*/
int tail; /* 尾部，入队列方向*/
int tag ;
int size ; /* 队列总尺寸 */
int space[RINGQ_MAX]; /* 队列空间 */
}RINGQ;

初始化状态：

q->head = q->tail = q->tag = 0;

队列为空：

( q->head == q->tail) && (q->tag == 0)

队列为满 ：

((q->head == q->tail) && (q->tag == 1))

入队操作，如队列不满，则写入：

q->tail = (q->tail + 1) % q->size ;

出队操作，如果队列不空，则从head处读出。

下一个可读的位置在：

q->head = (q->head + 1) % q->size

b.完整代码****头文件ringq.h:

#ifndef __RINGQ_H__
#define __RINGQ_H__

#ifdef __cplusplus
extern “C” {
#endif

#define QUEUE_MAX 20

typedef struct ringq{
int head; /* 头部，出队列方向*/
int tail; /* 尾部，入队列方向*/
int tag ; /* 为空还是为满的标志位*/
int size ; /* 队列总尺寸 */
int space[QUEUE_MAX]; /* 队列空间 */
}RINGQ;

/*
第一种设计方法:
当head == tail 时，tag = 0 为空，等于 = 1 为满。
*/

extern int ringq_init(RINGQ * p_queue);

extern int ringq_free(RINGQ * p_queue);

/* 加入数据到队列 */
extern int ringq_push(RINGQ * p_queue,int data);

/* 从队列取数据 */
extern int ringq_poll(RINGQ * p_queue,int *p_data);

#define ringq_is_empty(q) ( (q->head == q->tail) && (q->tag == 0))

#define ringq_is_full(q) ( (q->head == q->tail) && (q->tag == 1))

#define print_ringq(q) printf(“ring head %d,tail %d,tag %d\n”, q->head,q->tail,q->tag);
#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* __RINGQ_H__ */

#include <stdio.h>
#include “ringq.h”

int ringq_init(RINGQ * p_queue)
{
p_queue->size = QUEUE_MAX ;

p_queue->head = 0;
p_queue->tail = 0;

p_queue->tag = 0;

return 0;
}

int ringq_free(RINGQ * p_queue)
{
return 0;
}

int ringq_push(RINGQ * p_queue,int data)
{
print_ringq(p_queue);

if(ringq_is_full(p_queue))
{

printf(“ringq is full\n”);
return -1;
}

p_queue->space[p_queue->tail] = data;

p_queue->tail = (p_queue->tail + 1) % p_queue->size ;

/* 这个时候一定队列满了*/
if(p_queue->tail == p_queue->head)
{
p_queue->tag = 1;
}

return p_queue->tag ;
}

int ringq_poll(RINGQ * p_queue,int * p_data)
{
print_ringq(p_queue);
if(ringq_is_empty(p_queue))
{

printf(“ringq is empty\n”);
return -1;
}

*p_data = p_queue->space[p_queue->head];

p_queue->head = (p_queue->head + 1) % p_queue->size ;

/* 这个时候一定队列空了*/
if(p_queue->tail == p_queue->head)
{
p_queue->tag = 0;
}
return p_queue->tag ;
}

看到源代码，相信大家就明白其中原理了。其实还有不采用tag，或者其他一些标志的方法，这里就不进一步展开讲述了，感兴趣的读者可以自行研究一下。

在RTOS中基本都有消息队列这个组件，也是使用最常见的组件之一。

消息队列是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息，实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息。
通过消息队列服务，任务或中断服务程序可以将一条或多条消息放入消息队列中。同样，一个或多个任务可以从消息队列中获得消息。
使用消息队列数据结构可以实现任务异步通信工作。
2.消息队列的特性

• 消息支持先进先出方式排队，支持异步读写工作方式。
• 读写队列均支持超时机制。
• 消息支持后进先出方式排队，往队首发送消息（LIFO）。
• 可以允许不同长度（不超过队列节点最大值）的任意类型消息。
• 一个任务能够从任意一个消息队列接收和发送消息。
• 多个任务能够从同一个消息队列接收和发送消息。
• 当队列使用结束后，可以通过删除队列函数进行删除。

这里以 FreeRTOS 为例进行说明。FreeRTOS 的消息队列控制块由多个元素组成，当消息队列被创建时，系统会为控制块分配对应的内存空间，用于保存消息队列的一些信息如消息的存储位置，头指针 pcHead、尾指针 pcTail、消息大小 uxItemSize 以及队列长度 uxLength 等。

比如创建消息队列：

xQueue = xQueueCreate(QUEUE_LEN, QUEUE_SIZE);

任务或者中断服务程序都可以给消息队列发送消息，当发送消息时，如果队列未满或者允许覆盖入队，FreeRTOS 会将消息拷贝到消息队列队尾，否则，会根据用户指定的阻塞超时时间进行阻塞，在这段时间中，如果队列一直不允许入队，该任务将保持阻塞状态以等待队列允许入队。当其它任务从其等待的队列中读取入了数据（队列未满），该任务将自动由阻塞态转移为就绪态。当等待的时间超过了指定的阻塞时间，即使队列中还不允许入队，任务也会自动从阻塞态转移为就绪态，此时发送消息的任务或者中断程序会收到一个错误码 errQUEUE_FULL。
发送紧急消息的过程与发送消息几乎一样，唯一的不同是，当发送紧急消息时， 发送的位置是消息队列队头而非队尾，这样，接收者就能够优先接收到紧急消息，从而及时进行消息处理。
当某个任务试图读一个队列时，其可以指定一个阻塞超时时间。在这段时间中，如果队列为空，该任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效。当其它任务或中断服务程序往其等待的队列中写入了数据，该任务将自动由阻塞态转移为就绪态。当等待的时间超过了指定的阻塞时间，即使队列中尚无有效数据，任务也会自动从阻塞态转移为就绪态。
当消息队列不再被使用时，应该删除它以释放系统资源，一旦操作完成， 消息队列将被永久性的删除。
消息队列的运作过程具体见下图：

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