MATLAB实现手机重力加速度去除_三加速 如果去除重力加速度

在结束之际，我想重申的是，学习并非如攀登险峻高峰，而是如滴水穿石般的持久累积。尤其当我们步入工作岗位之后，持之以恒的学习变得愈发不易，如同在茫茫大海中独自划舟，稍有松懈便可能被巨浪吞噬。然而，对于我们程序员而言，学习是生存之本，是我们在激烈市场竞争中立于不败之地的关键。一旦停止学习，我们便如同逆水行舟，不进则退，终将被时代的洪流所淘汰。因此，不断汲取新知识，不仅是对自己的提升，更是对自己的一份珍贵投资。让我们不断磨砺自己，与时代共同进步，书写属于我们的辉煌篇章。

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做这个的来由是一哥们想要通过手机的加速度和方位角数据，分离出手机在无重力情况下的加速度（类似于NS健身环的功能）。
那怎么实现呢：首先我们有的数据是手机的三个方位角度α，β，γ以及xyz方向上的加速度a_x，a_y，a_z。这个问题的关键在于怎么找出重力加速度，并把它去掉，那我们可以先把手机的方位还原为初始状态，即α，β，γ均为0，通过使用欧拉角变换公式：
通过欧拉角变换后，重力加速度被聚集到z分量上，直接减去一个g即可剩余的加速度即是无重力情况下的加速度。以下是基于MATLAB的方法：

close all; clear all, clc
a_init = [ 0; 5; 0];% 输入加速度。
x1 = a\_init(1);
y1 = a\_init(2);
z1 = a\_init(3);
a_update = roating(0, 0, pi/3)\*a_init;% 输入倾斜角度。
% a_update = a_update + [0; 0; 9.8];
x = a\_update(1);
y = a\_update(2);
z = a\_update(3);
scatter3(x,y,z,'ob','filled')
hold on 
scatter3(x1,y1,z1,'or','filled')
plot3([0,x],[0,y],[0,z],'-')
plot3([0,x1],[0,y1],[0,z1],'-')
grid on 
axis([-10 10 -10 10 -10 10])


function f = roating(a, b, c)
f = [cos(a)\*cos(c)+sin(a)\*sin(b)\*sin(c) ...
    cos(c)\*sin(a)\*sin(b)-cos(a)\*sin(c) ...
    cos(b)\*sin(a);
    
    cos(b)\*sin(c) ...
    cos(b)\*cos(c) ...
    -sin(b);
    
    cos(a)\*sin(b)\*sin(c)-sin(a)\*cos(c) ...
    sin(a)\*sin(c)+cos(a)\*cos(c)\*sin(b) ...
    cos(a)\*cos(b)];
end


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