加速度计mpu6050标定

加速度计的标定

我们以mpu6050为例子,mpu6050是一款六轴传感器,这里只用到了其中的三轴及速度计。

标准大气压的获取

首先要查一下当地的重力加速度。。。这里我们实验室为例。


  • 重力加速度计算公式

用以下公式自己计算近似值 地球各点重力加速度近似计算公式:

g=g0(1-0.00265cos&)/1+(2h/R)

g0:地球标准重力加速度9.80665(m/平方秒)
&:测量点的地球纬度
h:测量点的海拔高度 
R:地球的平均半径(R=6370km)


这里我们的实验室的地球维度为 N 3 0 。 3 7 , 36.7 0 , , N30^。37^,36.70^{,,} N303736.70
这里是12楼,目测大约12*3.5=42m; 带入公式我算出此地的重力加速度

大约为 9.80665 ∗ ( 1 − 0.00265 c o s ( 3 0 。 3 7 , 36.7 0 , , ) ) / 1 + ( 2 ∗ 42 / 6270000 ) 9.80665*(1-0.00265cos(30^。37^,36.70^{,,}))/1+(2*42/6270000) 9.8066510.00265cos(303736.70)/1+(242/6270000)

大概就是 9.784287835 9.784287835 9.784287835后面的就不列出来了。。。

我们得到了此地相对标准的重力加速度

加速度计的标定

在三轴加速度计静置状态下,所测得的加速度应该满足如下的公式:
在这里插入图片描述

那么此时把加速度计任意转动几个面,并保持一段时间。记录加速度计的数值
建立以下数学模型:

在这里插入图片描述

带入上述式子主要为了求出修正系数 a1 ~a6
这里进行最小二乘法拟合 ,尝试使用matlab 的sqcurcurvefit函数。

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