加速度计的标定
我们以mpu6050为例子,mpu6050是一款六轴传感器,这里只用到了其中的三轴及速度计。
标准大气压的获取
首先要查一下当地的重力加速度。。。这里我们实验室为例。
- 重力加速度计算公式
用以下公式自己计算近似值 地球各点重力加速度近似计算公式:
g=g0(1-0.00265cos&)/1+(2h/R)
g0:地球标准重力加速度9.80665(m/平方秒)
&:测量点的地球纬度
h:测量点的海拔高度
R:地球的平均半径(R=6370km)
这里我们的实验室的地球维度为
N
3
0
。
3
7
,
36.7
0
,
,
N30^。37^,36.70^{,,}
N30。37,36.70,,
这里是12楼,目测大约12*3.5=42m; 带入公式我算出此地的重力加速度
大约为 9.80665 ∗ ( 1 − 0.00265 c o s ( 3 0 。 3 7 , 36.7 0 , , ) ) / 1 + ( 2 ∗ 42 / 6270000 ) 9.80665*(1-0.00265cos(30^。37^,36.70^{,,}))/1+(2*42/6270000) 9.80665∗(1−0.00265cos(30。37,36.70,,))/1+(2∗42/6270000)
大概就是 9.784287835 9.784287835 9.784287835后面的就不列出来了。。。
我们得到了此地相对标准的重力加速度
加速度计的标定
在三轴加速度计静置状态下,所测得的加速度应该满足如下的公式:
那么此时把加速度计任意转动几个面,并保持一段时间。记录加速度计的数值
建立以下数学模型:
带入上述式子主要为了求出修正系数 a1 ~a6
这里进行最小二乘法拟合 ,尝试使用matlab 的sqcurcurvefit函数。