【PID控制】直流双闭环调速系统模糊PID控制仿真研究

摘要

直流电机调速系统具有非线性、参数变化大等特性，使得传统PID控制难以在复杂工况下实现快速响应和高精度控制。本文针对传统PID控制的不足，提出了基于模糊控制器的PID参数自整定方法，并对直流电机双闭环调速系统进行了建模和仿真研究。实验结果表明，模糊PID控制相比传统PID控制在动态性能、超调量和抗干扰能力上均具有明显优势。

理论

1. 双闭环控制系统原理

• 双闭环系统包括电流内环和速度外环。

(1)电流内环：快速调节电流，抑制负载扰动。

(2)速度外环：保证电机速度跟踪参考输入。

• 控制器采用PID结构，通过反馈控制实现高精度调速。

2. 模糊PID控制原理

• 模糊控制器根据误差和误差变化率动态调整PID参数（𝐾𝑝,𝐾𝑖,𝐾𝑑）。

• 模糊规则库：

输入：误差 𝑒和误差变化率 Δ𝑒。

输出：PID参数的修正量。

• 设计步骤：

1. 确定模糊变量及隶属度函数。

2. 构建模糊规则库。