Go最新嵌入式 RTOS 程序设计的 5 个实战技巧_rtosint_isr，2024年最新Golang入门视频教程

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事实是，开发人员可以通过多种不同的方式来安排任务。

首先，开发人员可以使用任务响应时间来调度任务。在这些系统中，响应时间最短的任务应该被分配最高优先级。

其次，开发人员可以使用一个任务执行时间来调度任务。在这些系统中，执行时间最短的任务应该被分配最高优先级。

最后，开发人员可以使用任务周期来安排任务。在这些系统中，周期最短的任务优先级最高。

只有在你选择了调度方法之后，你才能正确设置任务优先级。（我看到很多开发人员只是猜测）。

三、使用RMS验证任务是否可调度

大多数使用 RTOS 的嵌入式系统中使用的调度算法是基于周期的调度，也称为速率单调调度（Rate Monotonic Scheduling）。

多年来，人们对如何使用 RMS 正确安排任务进行了大量研究。通常，RMS 附带了开发人员需要牢记的几个假设。

首先，RMS 假设任务是周期性的并且它们也是独立的。这意味着，如果你有一个非周期性任务，在分析中我们会假设为它提供一些周期性时间。

接下来，RMS 假设 RTOS 使用抢占式调度。它还假设所有任务都相等并且最坏情况的执行时间是恒定的。

我经常发现 RMS 非常适合对我开发的 RTOS 应用程序架构是否有意义或者我是否在错误的方向进行完整性检查。

例如，我可以假设具有以下任务的系统的行为方式并确定它是否可以成功调度其任务：对于使用 RMS 的系统，对于具有无限数量任务的系统，所有这些任务的 CPU 使用率必须低于 69.3%。对于上述系统，我们可以看到总利用率为 52%，这意味着它们应该是可调度的。

四、使用同步和数据流图

在使用由外向内（outside-in）的方法确定我在应用程序中需要的所有任务后，我通常会创建一个同步和数据流图。此图的目的是：

• 映射系统中所有数据的来源
• 映射数据如何从其源转移到系统中的任务
• 映射如何存储和访问该数据
• 映射如何使用该数据来生成系统输出

早些时候，我以连接互联网的恒温器为例。下面是我们可能为该应用程序制作的数据流和同步图。

如您所见，此图不仅可以帮助我们了解数据如何在系统中移动，还可以帮助我们了解应用程序中所需的 RTOS 组件，例如：

• 队列
• 流缓冲区
• 信号量
• 互斥体

如果没有这样的图表，开发团队必然会遇到开发和维护问题。

五、预先定义任务和消息界面接口

一旦创建了数据流图，就很容易开始对应用程序进行编码。

这无疑会在一段时间内顺利进行，但我发现如果开发人员不花时间预先仔细定义任务和消息接口，它可能会导致返工。

虽然数据流图通常显示数据如何通过应用程序传播，但它并不一定要求定义数据结构。

目标是预先检查每个消息队列，然后为这些消息构建结构。这很重要，因为它将定义消息的外观，而且还将有助于任何底层模块的接口的外观。例如，管理一系列阀门的任务可能需要包含以下内容的消息：

• 阀门 ID
• 阀门状态
• 阀门所需的时间

再说一次，它可能会期待：

• 定义阀门状态的面罩
• 准时清单

归根结底，做事的方式总是不止一种，一种不一定比另一种更好。但是，在为支持任务执行的其他模块构建接口时，了解正在传递的消息将有所帮助。

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