基于RTOS的程序基本框架

本文介绍基于RTOS的程序基本框架。

一个良好的程序框架便于划分各个功能模块，不同功能模块处于不同的层次，各层次相互调用共同完成软件功能。本文基于FreeRTOS给出一个的程序基本框架。

1.目录划分

目录划分主要基于软件体系结构进行的，对于带RTOS的软件体系结构主要包含硬件层，设备驱动层（BSP层），操作系统层，应用层。对应目录分别为：

1)Drivers目录

对应设备驱动层，主要放置设备驱动源代码，如LED，按键，EEPROM等。

2)FreeRTOS目录

对应操作系统层，主要放置操作系统源代码，包含与底层硬件之间的接口（移植相关）和上层应用之间的接口（如CMSIS-RTOS2通用API接口）。

3)App目录

对应应用层，主要放置应用程序源码。

4)User目录

主要放置程序入口（如main函数）及操作系统配置相关文件（如FreeROTSConfig.h文件）。

5)Utils目录

主要放置一些工具源码。如CRC计算，插值计算等。

2.程序入口

程序入口主要是main函数的编写，其主要包括驱动初始化，操作系统初始化，应用程序初始化，然后就是启动操作系统。伪代码如下（这里使用了CMSIS-RTOS2通用API接口）：

int main(void)
{
    /* Init hardware */
    Hardware_Init();

    /* Init scheduler */
    osKernelInitialize(); 

    /* Init app */
    App_Init();

    /* Start scheduler */
    osKernelStart();

    /* We should never get here as control is now taken by the scheduler */
    /* Infinite loop */
    while (1)
    {

    }

    return 0;
}

其中，

1)应用程序初始化，主要为创建任务，信号量，事件组，互斥量，消息队列等。可以放置一个文件，并将信号量等的创建，请求，释放用单独的函数进行封装后调用，避免导出全局变量。伪代码如下：

void App_Init(void)
{
    /* USER CODE BEGIN RTOS_MUTEX */
    /* add mutexes, ... */
    /* USER CODE END RTOS_MUTEX */

    /* USER CODE BEGIN RTOS_SEMAPHORES */
    /* add semaphores, ... */
    /* USER CODE END RTOS_SEMAPHORES */

    /* USER CODE BEGIN RTOS_TIMERS */
    /* start timers, add new ones, ... */
    /* USER CODE END RTOS_TIMERS */

    /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
    /* add queues, ... */
    /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

    /* Create the thread(s) */

    /* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */
    /* add threads, ... */
    /* USER CODE END RTOS_THREADS */

    /* USER CODE BEGIN RTOS_EVENTS */
    /* add events, ... */
    /* USER CODE END RTOS_EVENTS */

}

2)操作系统启动后永不返回（除非启动出错）。

总结，本文介绍了基于RTOS的程序基本框架。