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感觉手动解包也是非常简单的，用到了C语言的位运算和移位处理。第3个字节首先与“11110000”进行与运算，取出该字节的高四位，然后进行右移4位的运算计算低4位的实际值；第4个字节首先与“00001111”进行与运算取出车速数据的高四位，再乘2的4次方（高字节占了4个位），最后进行相加就可以得到车速值了。
下面我将会用一个非常实际的例子，给各位演示如何进行CAN手动打包，并且和官方模块对比进行Mil测试，然后生成代码进行Sil测试，最后将生成的代码集成在编译器中。上面只是开胃小菜，下面整点硬的。
4.实例
在非Autosar架构下，CAN报文的解包和打包放在ASW进行解决我认为还是可行的，当然在非Autosar架构下，至少在学校做相关项目来看，ASW和BSW的界限还是不明显的。话又说回来，目前Autosar上实车还是比较少的，不过大势所趋，必须去了解学习！主要我采用基于模型设计是因为手写C能力目前不够，自动生成的代码肯定比我手写C效率高的，主要原因还是我太菜。
下面是FSAC中国大学生方程式赛车关于能量计的CAN协议，将车辆的数据通过CAN总线发送至能量计，供主办方回收车辆数据。下面直接贴图（直接给dbc不香吗，又不说什么编码，差评）。
简化需求：通过动力CAN和车身CAN上的信号数据，从新按照上图所示的CAN通信协议打包，输出可以直接发送至能量计的CAN数据。
由于第一次做，还是将矩阵信息列出来，这样方便我这种菜鸟入门理解。这里有列举0x502的矩阵协议。（居然整个17个bit的，我真是醉了。）
1.打包模型建立
直接上图，手动解包的模型如下。
这里贴上源代码逻辑是很清晰的了，convert作用为了求和的时候将数据类型一致，不然会报错。输出我定义了一个bus信号，生成代码后就是一个结构体变量了，结构体里有CAN的数据，ID和数据长度。如果您对解包逻辑不清晰，可以对照我上节讲的和手绘的CAN矩阵，再结合二进制和位运算的相关概念进行分析。下面我贴出剩下两个ID的报文协议源码。
2.数据对象管理
生成高可读性的代码是需要对模型里的对象进行数据类型的定义，这是非常关键。建完模型，直接Ctrl+B，代码不是不能用，而是用起来很困难，更没法后期标定了。整个模型架构如下。
这里我以Maltab2020a为例，2019b经过更改Simulink界面用起来更方便了，如果您使用低版本也是可以关联数据字典的。
首先，关联数据字典。
其次，新建一个数据字典DD。
然后，建立完后，点击左下角外部数据。
然后，在您的数据字典里面定义所有的信号和参数，并且指定您的信号的类型，维度和存储类型等等！存储类型十分重要,您接触过代码生成的话，相信这个存储类型重要性不言而喻。下面是我对本模型的数据字典内容。您可以参考一下。由于本次生成代码只是演示过程，方便集成的时候变量我已经定义，我将输入输出变量都定义为全局变量，事实上，输入变量为内部输入更好。
其中，我用Simulink AliasType重新定义了uin8,double等名字（在Add处就可以添加），填入你想替换系统自定义的数据信息。因为我认为这样定义更符合我使用的硬件芯片习惯。在DD中进行定义后，您需要在如下图所示的地方进行替换。
还有一点需要注意的是，我在输出信号用BUS信号以便于维护和管理模型，那么在数据字典中也需要定义Bus信号，因为有三个Bus，我这里列举一个Bus对象。具体过程如下图所示。点击Add添加Bus对象。并且注意您data数组的维度！
在模型中您需要进行下列更改。
在最外层的输出模块上，您需要做一下操作。当您完成操作的时候，输出模块会显示内圈，和之前不同。之后还需要进队这条信号线进行数据关联，数据类型选择您定义好的Bus就行了。
最后完成三次，因为有三个不同的Bus对象，最后到Top层进行Signal关联到信号线。完成数据管理工作。
本次实例忽略单元测试覆盖率测试和模型检查，因为还没来得及设计大量的功能测试用例，去验证模型有无死逻辑和覆盖率能否达到要求，但是在后续的工作中这个工作是必须做到的，模型的可靠才是最重要的。
3.对比测试
官方的CANPACK模块肯定是经过严格的测试，可以放心用。那么我将手动解析模块和官方的进行对比，在大量的功能测试用例进行测试后，输出一致就可以表明我的模型是正确的，是可用的。这里为了简化，我就设计一组测试用例示例一下如何进行测试。
首先，右键空白界面，如图创建一个测试用例！我称这块为Mil测试！
如图选择，然后点击Ok
生成后的测试用例如下（输出进行了一些更改，方便对比，只输出data数据）。
我用excel简单写了一个没有任何意义的数值，作为本次的测试用例。并且将Excel表格导入Signal Builder模块，具体导入操作各位可以百度一下。非常简单，这里我就不多演示了。
将输出信号全部Logging，方便我们在SDI中查看两次仿真结果的对比。
然后点击运行。这个时候仿真结果已经出来了，那么我重新使用CANPACK模块打包，模型建立过程就不写了，十分简单，只需要在模块对话框中输入CAN协议的信息即可。就是比较花时间。同样生成一组测试用例，用刚才的测试用例对官方解包程序进行测试。官方PACK模块建模后和生成测试用例分别如下两图所示。
下面直接上结果，通过SDI查看，两者所有数据都是一致的，曲线吻合。
这里我没有Compare的原因是三个data数据的位置不一致，对比出来问题，所有我就一个一个进行对比，看看曲线是否重合。
4.等效性测试
当验证完模型的正确性后，那要开始生成代码了，如果您出于对代码生成工具的不信任，做Sil测试是必须的，当然测试方法也很简单，用之前的开发模型的功能测试用例做等效性测试是没有问题的。之前通过V&V工具箱生成了测试环境，并且模型引用了源模型，只需要右键模型->Block parameters。选择Sil即可，非常方便。
然后您引用的模型，就会出现SiL样式。
然后点击运行，这个时候软件会帮您自动把模型编译成可执行文件,这个时候验证的就是C代码了，而不是模型。运行完可以看一下对比结果。这个Sil测试需要时间长一些，可能我用的7年前的电脑原因吧-_-!。完成后进入SDI->Compare，对比Sil测试结果。误差选择0.000001。
从结果看非常舒爽对吧，说明生成的代码没有任何问题，和模型一致！然后您可以通过Embedded Coder quick start按钮进行代码生成，如何生成代码网上太多教程了，这里就不详细操作了。
5.代码集成
首先，在生成代码后会有一个代码生成报告（需要在设置中打开）。很多同学喜欢直接去看.c文件中的代码，我觉得完全没有必要，因为我可以保证我的代码100%的功能正确，所以我只要关心程序和.h头文件方便集成代码。
先看左上角的代码接口报告（Code Interface Report）。
输出为结构体。那么可以看看结构体里面有哪些东西呢，所以直接去看.h文件。
上图，宏定义非常符合手写代码的习惯。下面看结构体定义。
这下非常清楚了，我们只需要调用.c文件中的如下函数就可以实现模型的功能了。所有模型算法都在这个step函数中。
当然我们看一下自动代码生成的算法，很简洁清晰，比我手写不知道高到哪去了。
我们将一个.c和两个.h文件复制出来，ert.main文件直接放弃。将这几个文件放在您的编译器对应目录下，具体根据您的单片机使用而定，这里我用的是Stm32单片机。
在生成代码的时候是必须使用定步长的求解器，那么所谓的采样时间就是任务调度时间，我现在的板子上面跑的是裸机，没有RTOS,所以我只能根据定时器中断来计数，自己写一个任务调度，假设现在定时器中断时间为1ms，那么我的这个程序需要10ms调度一次。那么程序需要放在定时器中断服务函数中，并且自己写一个简单的任务调度程序，最后我需要通过CAN发送这个数据，库函数发CAN就非常简单了。
在CAN发送报文的函数如下，从函数接口就可以清晰对应生成出来代码的接口了。
如果您使用过STM32单片机可以很容易看懂这个操作，当然你需要在timer.c（定时器C文件）中include自动生成代码的.h文件。当然如果需要的实时性不高，您可以把这个任务放在main函数中的while(1)循环中，并且通过相应的标志位触发，只有对实时性要求很高的算法一般才放在定时器中断服务函数中。目前我在个人学习中还没有接触实时操作系统。最后编译一下代码，看看会不会出错。
代码非常好，一次成功，不过这一次成功也是经过了大量的验证，并不是建模以后就直接用了，这一点在学生时代最容易犯错，不经过大量的测试，就直接用，上车是非常危险的。
6.踩坑
本次实例踩的坑也很多啦。可能您会问，为什么不用已有的模块自动生成代码呢，原因如下：
1.没有DBC。
2.代码效率不够高。
3.锻炼自己一下对CAN报文的理解和简单的C基础。
之所以我说代码效率不高，是因为我已经做过测试了。下面是手动解包的代码行数和总字节数，在报告中都可以查看。
一共216行代码，用了93个字节。下面是自带模块的生成代码报告截图。相同的数据对象管理，生成都是RAM优先。
一共是729行代码和162个字节。所以再三权衡，我考虑手动打包信号。
5.总结
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由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新
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