RT-Thread记录（七、IPC机制之邮箱、消息队列）_rtthread的消息队列应用(3)

最新推荐文章于 2024-05-17 07:43:29 发布

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分类专栏： 2024年程序员学习文章标签：物联网嵌入式硬件面试

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前言

与上篇文章的介绍的信号量、互斥量和事件集，邮箱、消息队列同样为 RT-Thread IPC机制。但是信号量它们属于线程同步机制，并不能在线程之间传递消息，我们本文介绍的邮箱、消息队列就是实现线程间消息传递的机制。

相对于上一篇文章的内容，线程通讯的学习会相对复杂些，因为涉及到消息的传递，消息在实际项目中的可能存在多种不同的情况，所以邮箱和消息队列的使用场景和方式是关键，尤其是消息队列。基本上实际项目中的所有消息类型都可以使用消息队列的方式。消息队列应用于串口通信我会单独用一篇博文来说明，本文先做基础介绍和基本示例的讲解。

本 RT-Thread 专栏记录的开发环境：
RT-Thread记录（一、RT-Thread 版本、RT-Thread Studio开发环境及配合CubeMX开发快速上手）
RT-Thread记录（二、RT-Thread内核启动流程 — 启动文件和源码分析
RT-Thread 内核篇系列博文链接：
RT-Thread记录（三、RT-Thread 线程操作函数及线程管理与FreeRTOS的比较）
RT-Thread记录（四、RT-Thread 时钟节拍和软件定时器）
RT-Thread记录（五、RT-Thread 临界区保护）
RT-Thread记录（六、IPC机制之信号量、互斥量和事件集）

一、邮箱

RT-Thread 中的邮件是线程、中断服务、定时器向线程发送消息的有效手段（中断和定时器需要非阻塞方式，不能等待发送，也不能接收）。

邮箱中的每一封邮件只能容纳固定的 4 字节内容（32位内核正好可以传递一个指针）。

邮箱特点 RAM空间占用少，效率较高。

RT-Thread 有点类似 FreeRTOS 的任务通知，同样的只能传递4个字节内容。
但是 FreeRTOS 的任务通知是属于任务自己的，每个任务有且只有一个通知，
而 RT-Thread 的邮箱由邮箱控制块统一管理，新建一个邮箱，可以包含多封邮件（每封4个字节）。

1.1 邮箱控制块

老规矩用源码，解释看注释（使用起来也方便复制 ~ ~！）

#ifdef RT\_USING\_MAILBOX
/\*\*
 \* mailbox structure
 \*/
struct rt\_mailbox
{
    struct rt\_ipc\_object parent;             /\*\*< inherit from ipc\_object \*/
    rt\_ubase\_t          \*msg_pool;           /\*\*< 邮箱缓冲区的开始地址 \*/
    rt\_uint16\_t          size;               /\*\*< 邮箱缓冲区的大小 \*/
    rt\_uint16\_t          entry;              /\*\*< 邮箱中邮件的数目 \*/
    rt\_uint16\_t          in_offset;          /\*\*< 邮箱缓冲的入口指针 \*/
    rt\_uint16\_t          out_offset;         /\*\*< 邮箱缓冲的出口指针 \*/
    rt\_list\_t            suspend_sender_thread;   /\*\*< 发送线程的挂起等待队列 \*/
};
typedef struct rt\_mailbox \*rt\_mailbox\_t;
#endif

1.2 邮箱操作

1.2.1 创建和删除

同以前的线程那些一样，动态的方式，先定义一个邮箱结构体的指针变量，接收创建好的句柄。

创建邮箱：

/\*\*
参数的含义：
1、name 邮箱名称
2、size 邮箱容量（就是多少封邮件，4的倍数）
3、flag 邮箱标志，它可以取如下数值： RT\_IPC\_FLAG\_FIFO 或 RT\_IPC\_FLAG\_PRIO
返回值：
RT\_NULL 创建失败
邮箱对象的句柄 创建成功 
 \*/
rt\_mailbox\_t rt\_mb\_create(const char \*name, rt\_size\_t size, rt\_uint8\_t flag)

最后的 flag 和信号量一样建议 RT_IPC_FLAG_PRIO：
在这里插入图片描述
删除邮箱：

/\*\*
参数的含义：
mb 邮箱对象的句柄
返回
RT\_EOK 成功
 \*/
rt\_err\_t rt\_mb\_delete(rt\_mailbox\_t mb)

1.2.2 初始化和脱离

静态的方式，先定义一个邮箱结构体，然后对他进行初始化。

这里要注意，还要定义一个数组，用来做邮箱的内存空间，和静态初始化线程一样。

初始化邮箱：

/\*\*
参数含义：
1、mb 邮箱对象的句柄，需要取自定义的结构体地址
2、name 邮箱名称
3、msgpool 缓冲区指针（用户自定义的数组的地址，第一个数组元素的地址）
4、size 邮箱容量（就是数组的大小/4）
5、flag 邮箱标志，它可以取如下数值： RT\_IPC\_FLAG\_FIFO 或 RT\_IPC\_FLAG\_PRIO
返回
RT\_EOK 成功
 \*/
rt\_err\_t rt\_mb\_init(rt\_mailbox\_t mb,
                    const char  \*name,
                    void        \*msgpool,
                    rt\_size\_t    size,
                    rt\_uint8\_t   flag)

脱离邮箱：

/\*\*
参数的含义：
mb 邮箱对象的句柄
返回
RT\_EOK 成功
 \*/
rt\_err\_t rt\_mb\_detach(rt\_mailbox\_t mb)

1.2.3 发送邮件

在 RT-Thread 中发送邮件分为有无等待方式发送邮件，以及发送紧急邮件。

在我建的工程版本中，并没有发送紧急邮件函数了，这里按照工程源码来说明，就不介绍发送紧急邮件的函数了，在一般的 STM32 应用中，个人认为紧急邮件有没有都没有影响！

无等待方式适用于所有的线程和中断，等待方式不能用于中断中！

无等待发送邮件：

/\*\*
参数：
1、mb 邮箱对象的句柄
2、value 邮件内容
返回
RT\_EOK 发送成功
-RT\_EFULL 邮箱已经满了
看函数原型，其实就是把等待方式发送的时间改成了0
 \*/
rt\_err\_t rt\_mb\_send(rt\_mailbox\_t mb, rt\_ubase\_t value)
{
    return rt\_mb\_send\_wait(mb, value, 0);
}

无等待发送其实就是使用等待方式发送邮件，等待时间为0:。

等待方式发送邮件：

/\*\*
参数：
1、mb 邮箱对象的句柄
2、value 邮件内容
3、timeout 超时时间
返回：
RT\_EOK 发送成功
-RT\_ETIMEOUT 超时
-RT\_ERROR 失败，返回错误
 \*/
rt\_err\_t rt\_mb\_send\_wait(rt\_mailbox\_t mb,
                         rt\_ubase\_t   value,
                         rt\_int32\_t   timeout)

1.2.4 接收邮件

接收邮件时，除了指定接收邮件的邮箱句柄，并指定接收到的邮件存放位置（需要有一个变量来保存接收到的数据）。

/\*\*
参数含义：
1、mb 邮箱对象的句柄，从哪个邮件控制块取邮件
2、value 邮件内容，需要用一个变量保存
3、timeout 超时时间
返回值：
RT\_EOK 接收成功
-RT\_ETIMEOUT 超时
-RT\_ERROR 失败，返回错误
 \*/
rt\_err\_t rt\_mb\_recv(rt\_mailbox\_t mb, rt\_ubase\_t \*value, rt\_int32\_t timeout)

1.3 示例（指针传递）

2个示例，第一个是正常的消息传递，第二个是与邮箱创建个数有关的引导示例。

1.3.1 邮箱消息传递

前面说到过，邮箱中的每一封邮件只能容纳固定的 4 字节内容，但是4字节可以传递指针，我们分别做个简单的演示。

示例中，我们使用两个不同的按键来发送邮件，通过一个事件来接收邮件，并打印收到的邮件内容。

按键key3，发送4字节的内容，按键Key2，发送一个字符串指针：
在这里插入图片描述

邮件创建：
在这里插入图片描述

在接收线程中，我们打印出接收到的数值：
在这里插入图片描述
测试结果，两个按键按下，线程不仅能收到直接传过来的4字节数据，还能通过传递的指针发送一个字符串：

1.3.2 邮箱个数示例

在上面的例子中，我们开始创建的邮箱大小就一个，我们测试下，如果没有线程接收，是不是就会打印邮箱满的消息，我们把线程接收邮箱代码注释掉，其他还是和前面测试一样：
在这里插入图片描述
我们再来改一下，使用一个按键测试一下这个 size 是字节呢，还是直接是邮件个数，直接看图说明：

在这里插入图片描述
在静态初始化邮件时候，我们需要注意我们开辟的空间大小，需要是4的倍数，我们一般都是用数组除以4直接表示邮箱的size大小，如下：

RT-Thread 是通过控制块来管理这些IPC机制，在实际测试中，为了加深对某个对象的理解，比如这里的邮箱，可以直接打印出邮箱的参数来查看当前邮箱的状态。学会测试！！！
在这里插入图片描述

二、消息队列

消息队列能够接收来自线程或中断服务例程中不固定长度的消息，并把消息缓存在自己的内存空间中。

消息队列和邮箱的区别是长度并不限定在 4 个字节以内，但是如果如果把消息队列的每条消息的最大字节规定在4个字节以内，那么消息队列就和邮箱一样了。

典型应用，使用串口接收不定长数据（后期会单独有博文介绍消息队列在串口接收上的应用）。

2.1 消息队列控制块

消息队列控制块的这些属性，我们等会用示例来打印出来看，加深一下对这些属性的认识。

#ifdef RT\_USING\_MESSAGEQUEUE
/\*\*
 \* message queue structure
 \*/
struct rt\_messagequeue
{
    struct rt\_ipc\_object parent;                        /\*\*< inherit from ipc\_object \*/

    void                \*msg_pool;                      /\*\*< 消息队列的开始地址 \*/

    rt\_uint16\_t          msg_size;                      /\*\*< 每个消息长度 \*/
    rt\_uint16\_t          max_msgs;                      /\*\*< 最大的消息数量 \*/

    rt\_uint16\_t          entry;                         /\*\*< 已经有的消息数 \*/

    void                \*msg_queue_head;                /\*\*< list head 链表头 \*/
    void                \*msg_queue_tail;                /\*\*< list tail 链表尾\*/
    void                \*msg_queue_free;                /\*\*< 空闲消息链表 \*/

    rt\_list\_t            suspend_sender_thread;         /\*\*< 挂起的发送线程 \*/
};
typedef struct rt\_messagequeue \*rt\_mq\_t;
#endif

2.2 消息队列操作

2.2.1 创建和删除

先定义一个邮箱结构体的指针变量，接收创建好的句柄。

创建消息队列：

/\*\*
参数：
1、name 消息队列的名称
2、msg\_size 消息队列中一条消息的最大长度，单位字节
3、max\_msgs 消息队列的最大个数
4、flag 消息队列采用的等待方式，它可以取如下数值： RT\_IPC\_FLAG\_FIFO 或 RT\_IPC\_FLAG\_PRIO
返回：
RT\_EOK 发送成功
消息队列对象的句柄 成功
RT\_NULL 失败
 \*/
rt\_mq\_t rt\_mq\_create(const char \*name,
                     rt\_size\_t   msg_size,
                     rt\_size\_t   max_msgs,
                     rt\_uint8\_t  flag)

注意！msg_size 单位是字节，在32位系统中 RT-Thread 默认#define RT_ALIGN_SIZE 4 ，所以如果 msg_size 不是4字节对齐，系统会自动补全。

比如用户定义为9，那么系统会自动把消息队列大小设置为 12，定义为1，设置为4。

还有flag的使用，依然得注意一下，和邮箱信号量等一样，注意实时性问题。

删除消息队列：

/\*\*
参数
mq 消息队列对象的句柄
返回
RT\_EOK 成功
 \*/
rt\_err\_t rt\_mq\_delete(rt\_mq\_t mq)

2.2.2 初始化和脱离

静态的方式，先定义一个消息队列结构体，然后对他进行初始化。

初始化消息队列：

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2.2.2 初始化和脱离

静态的方式，先定义一个消息队列结构体，然后对他进行初始化。

初始化消息队列：

[外链图片转存中…(img-fCvNc9x2-1715902953676)]
[外链图片转存中…(img-otnemY7D-1715902953676)]

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RT-Thread记录（七、IPC机制之邮箱、消息队列）_rtthread的消息队列应用(3)

与上篇文章的介绍的信号量、互斥量和事件集，邮箱、消息队列同样为 RT-Thread IPC机制。但是信号量它们属于线程同步机制，并不能在线程之间传递消息，我们本文介绍的邮箱、消息队列就是实现线程间消息传递的机制。相对于上一篇文章的内容，线程通讯的学习会相对复杂些，因为涉及到消息的传递，消息在实际项目中的可能存在多种不同的情况，所以邮箱和消息队列的使用场景和方式是关键，尤其是消息队列。基本上实际项目中的所有消息类型都可以使用消息队列的方式。
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