笔者以前的博客已经记录了Window10,Ubuntu18.04下的环境搭建及Demo实例开发，而树莓派下的开发资料很少，大多只提到了如何跑通自带实例，即Messenger实例下运行run_test.pl。但笔者的目标是自己编写IDL并单独编写一个Publisher和Subscriber实例，经过前面的经验总结和摸索，在躺了很多坑之后终于实现了既定目标，记录下来供各位借鉴。
一、前言
与PC下Ubuntu系统中编译OpenDDS不同，采用【原创】OpenDDS笔记（二） Linux环境下的环境搭建 及 【原创】OpenDDS笔记（三） Linux环境下的开发实例 的方式，在RaspberryPi自带系统下可以编译，但是速度奇慢无比，笔者开始用这种方式编译了2天，终是以失败告终，觉得这不是一个科学的办法便放弃了。后来根据OpenDDS官网所述，采用了“交叉编译”的方式，即利用PC下虚拟机中Ubuntu系统（以下称为host）通过arm-linux-gnueabihf-g++来编译，最后通过ssh将压缩包传入RaspberryPi自带系统（以下称为target）指定目录下，解压缩，设置环境变量，运行，这样一个思路进行。
二、编译OpenDDS
1. 之前有在Ubuntu下编译过OpenDDS的机器，需要将环境变量干掉，因为编译树莓派版本的OpenDDS,其目录结构与前者有差异，环境变量不干掉有可能导致找到的依赖文件不对，从而编译失败。那么之前在~./bashrc中或者etc/profile中设置过的DDS_ROOT,ACE_ROOT需要统统干掉，重启生效。
2. 用于交叉编译的两个linux系统，都应该安装有perl，make，g++，gcc，cmake等软件，并保持软件最新 sudo apt-get update，sudo apt-get upgrade，这个是经常导致编译异常的主要原因之一。
3. 下载OpenDDS，地址：http://download.objectcomputing.com/OpenDDS/，值得一提的是，如果为了和其他平台的实例进行通讯，最好OpenDDS版本与其保持一致，我使用的是OpenDDS-3.15版本，因此需要单击“previous-releases”去找到OpenDDS-3.15.tar.gz。总之根据你需要，下载对应版本即可。
为了便于版本兼容，我将解压缩后将名称改为OpenDDS
4. 下载 gcc-8.2.0-rpi.tar.bz2 交叉编译编译器，解压后将其放置于host系统中/opt目录下，将文件夹重命名为“cross-pi-gcc”。
5. 下载 ACE+TAO-2.2a_with_latest_patches_NO_makefiles.tar.gz ，将其复制一个到OpenDDS目录下，如下图：
6. 在OpenDDS目录下执行如下命令，用于生成make需要的相关文件。
值得一提的是，如果没有第5步的操作。直接执行该命令，会自动下载ACE+TAO-2.2a_with_latest_patches_NO_makefiles.tar.gz，但是速度会慢到吐血。经过多次尝试，笔者直接用迅雷下载了一个到Windows下，拷贝到虚拟机的OpenDDS目录下，这样在运行以下命令时，直接就等于下载好了，命令会自动对其进行解压缩，供相关文件生成时使用。
./configure --target=linux-cross --target-compiler=/opt/cross-pi-gcc/bin/arm-linux-gnueabihf-g++注意：执行过以上命令，或者曾经make过以后，在执行以上命令有可能失败，可以尝试把OpenDDS文件夹整个删掉，再重新进行第5，6步。
执行完以后，目录中应该会多一个build文件夹和ACE_wrappers文件夹，同时ACE+TAO-2.2a_with_latest_patches_NO_makefiles.tar.gz 包被自动删除掉了。build目录下有一个host文件和一个target文件夹，分别是对OpenDDS文件夹的一个拷贝，这包括自带实例DevGuideExamples文件夹
7. cd到OpenDDS目录下，执行命令更改权限命令，防止因权限问题而导致编译失败，这步属于可选项。
sudo chmod 777 -R ./8. 分别打开build目录下的host及target目录，分别执行./setenv.sh命令，这步属于可选项。
9. 第6步所述命令执行完没有报错的话，就可以在OpenDDS目录下执行make命令对代码进行编译，时间比较长，泡一杯茶边喝边等吧。
10. 测试host与target之间的ssh服务是否已启动，Ubuntu和RaspberryPi系统一般默认都有安装ssh-client，为了测试连通性可以通过以下顺序：
10.1 通过ifconfig查看两个系统的ip地址，然后通过ping命令检查其网络通讯是否正常。(笔者host地址为192.168.2.110，target地址为192.168.2.112)
10.2 从host的终端执行ssh pi@192.168.2.112,红色部分更换为实际的ip，如果ssh服务没问题的话，会要求你输入树莓派系统密码，输入后即可进入树莓派远程终端模式。
10.3 如果经过以上测试，ssh并不通。应该是系统ssh服务被禁用了，行之有效的解决办法就是拔下树莓派SD卡，通过读卡器插入PC，由于SD卡里是linux文件系统，windows下打不开。那就通过虚拟机来打开。并且在boot文件夹下通过touch ssh命令新建一个空白的ssh文件。拔出SD卡再插入到树莓派上，重复10.2步骤，应该就解决了，如果还解决不了，请百度搜索“树莓派 ssh connection refused”寻求更多帮助。
也可以在windows下下载一个putty软件，选择SSH,输入IP后单击Open来测试ssh服务是否已开启。
10.4 确认ssh服务没问题后，关闭终端，以暂时退出ssh服务。
11. cd到OpenDDS上一级目录，分别执行以下命令：
tar czf OpenDDS.tar.gz OpenDDS
#该命令的目的是将OpenDDS文件夹打包为一个OpenDDS.tar.gz压缩包。scp OpenDDS.tar.gz pi@192.168.2.112:/home/pi/DevOpenDDS
#该命令的目的是将OpenDDS.tar.gz压缩包发送到树莓派指定目录下，:后面即为目标路径ssh pi@192.168.2.112
#该命令用于通过ssh连接树莓派tar xzf OpenDDS.tar.gz
#该命令用于远程解压缩OpenDDS.tar.gz12. 在ssh远程模式下，进入树莓派OpenDDS所在目录，分别执行以下命令，用于设置环境变量。
export DDS_ROOT="$PWD/build/target"
export ACE_ROOT="$DDS_ROOT/ACE_wrappers"
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:"$ACE_ROOT/lib":"$DDS_ROOT/lib"
export PATH=${PATH}:"$ACE_ROOT/bin":"$DDS_ROOT/bin"13. 通过以下命令cd到DDS默认实例“Messenger”目录下，然后执行./run_test.pl。
cd $DDS_ROOT/DevGuideExamples/DCPS/Messenger实例会分别启动一个InfoRepo, publisher, 和subscriber。类似下图所示，说明部署成功。
三、编写编译自定义工程
前面笔者讲了，网上大部分只是进行到以上步骤就结束了，没看到如何开发新的工程，生成相关文件和如何make。在经过一些试验后，笔者发现了规律，并成功实现了编译和部署。本节中，我以Demo为工程名来实现一个自定义实例，文件仍来自于前几篇所定义过的同一套文件，Demo文件夹内容如下：
关于这些文件的内容，请翻看笔者前面几篇相关介绍的博文，本篇的目的是对他们实现编译，并部署到树莓派下执行。
观察OpenDDS自带的几个实例，笔者打算采用“将Demo文件夹与原始OpenDDS实例放在一起，重新执行OpenDDS编译”的思路来解决问题。OpenDDS自带实例$DDS_ROOT/DevGuideExamples/DCPS/Messenger的文件结构，有一个CMakeLists.txt文件，其内容如下，
project(OpenDDS_DevGuide_Messenger CXX)
cmake_minimum_required(VERSION 3.8.2)
find_package(OpenDDS REQUIRED)
set(CMAKE_CXX_COMPILER ${OPENDDS_COMPILER})
set(opendds_libs
OpenDDS::Dcps # Core OpenDDS Library
OpenDDS::InfoRepoDiscovery OpenDDS::Tcp # For run_test.pl
OpenDDS::Rtps OpenDDS::Rtps_Udp # For run_test.pl --rtps
)
# Publisher
add_executable(publisher
Publisher.cpp
)
OPENDDS_TARGET_SOURCES(publisher Messenger.idl)
target_link_libraries(publisher ${opendds_libs})
# Subscriber
add_executable(subscriber
Subscriber.cpp
DataReaderListenerImpl.cpp
)
OPENDDS_TARGET_SOURCES(subscriber Messenger.idl)
target_link_libraries(subscriber ${opendds_libs})1. 将Messenger文件夹下的CMakeLists.txt文件拷贝到自定义工程Demo文件夹下，并将以上Messenger.idl修改为Demo.idl，用来适配Demo工程。
2. 删除掉之前编译好的OpenDDS文件夹，并重新解压缩一个未编译过的，按照 “二、编译OpenDDS 中第5步和第6步”的过程重新生成文件。果然build/host及build/target下的DevGuideExamples文件夹下都自动生成了一个Demo文件夹，并产生了GNUmakefile及其他相关类型文件。
3. 照这个思路，按照“二、编译OpenDDS”其他步骤进行部署，最终实现了既定目标。以下展示了，树莓派启动一个Publisher实例，Windows10启动了一个Subscriber实例，由于我将配置文件路径下载了cpp中，因此这里不用写成./Publisher -DCPSConfigFile config_Pub.ini这样的形式，而是直接运行。
四、引申
1. 上一节通过run_test.pl执行实例属于集中式发现，也可以通过对等发现的方式：
cd 到Messenger目录下，执行./publisher -DCPSConfigFile rtps.ini 及 ./subscriber -DCPSConfigFile rtps.ini
2. 在上一节第9步以后，可以将OpenDDS压缩后，通过U盘拷贝到树莓派中再进行如下操作：
2.1 设置环境变量
在etc/profile最后一行添加如下环境变量，将$PWD替换为实际路径，我的实际路径为/home/pi/DevOpenDDS/OpenDDS/build/target，重启生效。
export DDS_ROOT="$PWD/build/target"
export ACE_ROOT="$DDS_ROOT/ACE_wrappers"
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:"$ACE_ROOT/lib":"$DDS_ROOT/lib"
export PATH=${PATH}:"$ACE_ROOT/bin":"$DDS_ROOT/bin"
2.2 设置依赖库路径
在设置完环境变量以后，笔者尝试在Demo文件夹下直接运行./Publisher，出现以下错误，说明找不到可执行程序所以来的so文件。
2.2.1 在/etc/ld.so.conf（注意ld.so.conf第一个字母是小写的L）的最后一行，根据自己项目实际路径，添加如下3行lib路径并保存。可以看到前面两个是OpenDDS内核相关的lib，而最后一个是咱们Demo项目文件夹，因此后面再写别的工程，也需要再单独加进去一个。
2.2.2 切换到root用户，执行/sbin/ldconfig -v（注意ldconfig第一个字母是小写的L）其作用是将文件/etc/ld.so.conf列出的路径下的库文件缓存到/etc/ld.so.cache以供使用，因此当安装完一些库文件，或者修改/etc/ld.so.conf增加了库的新搜索路径，需要运行一下ldconfig，使所有的库文件都被缓存到文件/etc/ld.so.cache中，如果没做，可能会找不到刚安装的库。
3. 再回到Demo目录下执行./Publisher和./Subscriber，成功启动。
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