2401_85251200的博客

原创 CRC码校验原理计算

CRC(Cyclic Redundancy Check),基于数据计算一组效验码，用于核对数据传输过程中是否被更改或传输错误。模2除法：就是结果除以2后取余数。模2除法每一位除的结果不影响其他位，即不向上一位借位，所以实际上就是异或。CRC校验本质上是选取一个合适的出数，要进行校验的数据是被除数，然后做模2除法，得到的余数就是CRC校验值。CRC16/MODBU x16+x15+x2+1 校验函数（C#）充电桩通讯协议使用的CRC校验。

原创 充电逻辑设计

理解：将每个充电桩作为通讯的server,调度系统建立通讯client去连接每个充电桩server,充电桩定期发送状态到调度，通过调度进行充电桩的管理，当agv电量较低时，选择空闲且离得最近的充电桩目标位置，下发充电任务到该agv,agv到位后上报调度，调度系统与目标充电通讯，发送指令开始充电。2.为其他AGV让位充电。

原创 充电桩协议开发需求

提醒：Commu.SendData(Commu.GetDevInfo(AgvDevice),data1,1);(使用SendData方法向调试助手发送报文，不太清楚可以使用f2查看相关解释)第四步：调度助手模拟充电桩故障发送相应的报文，调度解析识别故障码并打印在控制台上输出。第二步：根据文档的通讯协议和报文实例，使用调度正确解析以及发送对应的报文。第三步：使用图文功能，实现以按钮形式模拟AGV需要充电发送正确的充电报文。第一步：调试助手充当充电桩，先使调度与调试助手连接。注意事项：充电逻辑设计。

原创 大致解包的

原创 脚本协议的组包

编写的程序的过程中要明确大概应该让小车进行什么步骤，大概的框架写出来。

原创 充电柱脚本协议编写组建和解包参考

原创 去送货小车

遇到的问题需要注意：线条与线条之间的交点要对应，要不然很容易不通；再做的过程中我建议最好边画边弄agv进行仿真模拟，看看线路间是否都通，这样比较直观地看出问题。切割线条可以运用工具进行这样比较方便；设置站点使用小工具中的路径端点添加站点。由于要弄成分区域——分为货物区、上料区、下料区，有部分要使用到单行线（要用到procontrol中的双箭头，按2，3，1进行线的方向切换）1.绘制地图（设置上料点、下料点、货物区域、待命点位置）待命点位置附近画得有点问题；

原创 agv使用时

使用地图使小车运动起来，使用模拟仿真，在使用时一定要确保其站点和路线之间紧密连接，不然站点和线路就不同。确保每一个站点和路线都要紧密连接，这样使小车动起来的第一步就完成了。进行路线导航，确保导到其终止点。