充电逻辑设计

充电参数	电量百分比	说明	备注
充电阈值	30	低于该值，调度下发至AGV充电任务
充电完成阈值	90	高于该值，调度下发至AGV断电任务并待命
强制充电阈值	20	低于该值，取消当前任务，调度下发至AGV充电任务	高于30在执行任务，执行过程中，电量低于20
强制结束充电阈值	60	高于该值，调度先下发至AGV断电任务	1.调度有任务下发 2.为其他AGV让位充电

理解：将每个充电桩作为通讯的server,调度系统建立通讯client去连接每个充电桩server,充电桩定期发送状态到调度，通过调度进行充电桩的管理，当agv电量较低时，选择空闲且离得最近的充电桩目标位置，下发充电任务到该agv,agv到位后上报调度，调度系统与目标充电通讯，发送指令开始充电。