STM32入门教程：智能车控制

智能车控制是一项非常有趣的项目，使用STM32微控制器可以实现许多有趣的功能。在本教程中，我将向您介绍如何进行智能车控制，并提供一些代码案例。

1. 准备工作 首先，您需要准备以下材料：

• STM32微控制器开发板（如STM32F103C8T6）
• 电机驱动模块
• 超声波模块
• 红外线传感器
• 电源模块
• 面包板和连接线

1. 硬件连接 将电机驱动模块连接到STM32开发板的GPIO引脚，确保它们连接正确。将超声波模块和红外线传感器连接到适当的引脚。连接电源模块以为电路供电。确保所有连接正确并稳定。

2. 编写代码 接下来，我们将通过编写代码来控制智能车的运动。以下是一些代码示例，您可以根据自己的需求进行修改。

a. PWM控制电机 使用PWM信号可以控制电机的速度和方向。在这个示例中，我们将使用TIM3来生成PWM信号。

首先，初始化TIM3和相应的GPIO引脚：

#include "stm32f10x.h"

void TIM3_PWM_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

然后，您可以通过更改PWM脉冲宽度来控制电机的速度和方向：

void setMotorSpeed(uint16_t speed) {
    TIM3->CCR3 = speed; // 设置左电机速度
    TIM3->CCR4 = speed; // 设置右电机速度
}

void setMotorDirection(uint8_t direction) {
    if (direction == 0) {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6); // 左电机反转
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7); // 右电机反转
    } else {
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6); // 左电机正转
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7); // 右电机正转
    }
}

b. 超声波测距 超声波模块可以用于测量物体与智能车之间的距离。在此示例中，我们将使用TRIG引脚发送超声波脉冲，然后使用ECHO引脚检测返回的脉冲。

首先，初始化超声波模块的GPIO引脚：

void Ultrasonic_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

然后，您可以通过发送脉冲并计算返回的时间来测量距离：

uint32_t getDistance(void) {
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12); // 发送超声波脉冲
    Delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);

    uint32_t start = 0, end = 0;

    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13) == 0) {
        start = TIM_GetCounter(TIM2); // 记录起始时间
    }

    while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13) == 1) {
        end = TIM_GetCounter(TIM2); // 记录结束时间
    }

    uint32_t duration = end - start;

    // 计算距离（单位：cm）
    uint32_t distance = (duration * 0.034) / 2;

    return distance;
}

c. 红外线避障 红外线传感器可以用于检测智能车前方的障碍物。在此示例中，我们将使用ADC模块来读取红外线传感器的输出。

首先，初始化ADC模块：

void ADC_Init(void) {
    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    ADC_DeInit(ADC1);
    ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
    ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
    ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
    ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;
    ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);

    ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
}

然后，您可以通过读取ADC值来检测障碍物：

uint16_t getIRValue(void) {
    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_1, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);
    ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
    while (!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC));
    return ADC_GetConversionValue(ADC1);
}

bool detectObstacle(void) {
    uint16_t irValue = getIRValue();
    return irValue > 1000; // 根据实际情况设置阈值
}

1. 控制智能车运动 最后，您可以通过结合电机控制代码、超声波测距和红外线避障代码来实现智能车的运动控制。

以下是一个示例代码，它使用超声波模块测量前方距离，并根据距离和红外线传感器的输出来控制智能车的运动：

int main(void) {
    SystemInit();
    TIM3_PWM_Init();
    Ultrasonic_Init();
    ADC_Init();

    while (1) {
        uint32_t distance = getDistance(); // 获取距离
        bool obstacle = detectObstacle(); // 检测障碍物

        if (obstacle || distance < 10) { // 遇到障碍物或距离太近时停车
            setMotorSpeed(0);
        } else if (distance < 20) { // 距离较近时减速
            setMotorSpeed(500); // 设置较低的速度
        } else { // 正常前进
            setMotorSpeed(1000); // 设置较高的速度