学习STM32的CAN总线通信

CAN总线是一种常用的通信协议，被广泛应用于汽车电子、工业控制、航空航天等领域。本文将通过代码案例详细介绍如何在STM32微控制器上使用CAN总线进行通信。

首先，我们需要了解一些基本概念和术语。

CAN总线通信基本概念：

1. CAN(Controller Area Network)总线：是一种串行的通信协议，用于在微控制器、传感器和执行器之间进行通信。

2. CAN控制器：负责CAN总线上的数据传输和接收。

3. CAN节点：连接到CAN总线的设备，可以是微控制器、传感器或执行器。

4. CAN帧：CAN总线上的数据传输单元，包含标识符、数据和控制信息。

5. 标识符：用于识别CAN帧的唯一ID。

6. 数据：CAN帧携带的实际数据。

7. 位速率：CAN总线上的数据传输速率。

8. 传输模式：CAN总线支持两种传输模式：标准模式(11位标识符)和扩展模式(29位标识符)。

下面我们通过代码案例详细介绍如何在STM32上使用CAN总线进行通信。

首先，我们需要配置CAN控制器和CAN节点的参数，包括位速率、传输模式、过滤器等。

代码案例1：CAN控制器初始化及参数配置

#include "stm32f4xx.h"

void CAN_Configuration(void)
{
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

    // 使能CAN时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

    // CAN1参数配置
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;  // 禁止时间触发通信模式
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;  // 禁止自动离线管理
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;  // 禁止自动唤醒模式
    CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;   // 使能报文重发
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;  // 禁止报文锁定模式
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;  // 禁止FIFO优先级

    // 使用默认参数进行初始化
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;             // 正常模式
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;                  // 同步跳转宽度为1个时间单位
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;                  // 时间段1占比9个时间单位
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;                  // 时间段2占比8个时间单位
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 3;                      // 分频系数为3，实际位速率为1Mbps

    // 初始化CAN控制器
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

    // CAN1过滤器配置
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;              // 过滤器编号为0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;  // 标识符屏蔽模式
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; // 32位标识符模式
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;         // 标识符高位
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;          // 标识符低位
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;     // 屏蔽标识符高位
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;      // 屏蔽标识符低位
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;    // 过滤器分配到FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;     // 激活过滤器

    // 初始化CAN1过滤器
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}

在这个例子中，我们使用的是STM32F4系列的CAN1控制器进行配置。我们使用了1Mbps的位速率，并禁止了自动离线管理、自动唤醒模式和FIFO优先级。过滤器配置为标识符屏蔽模式，不对CAN帧的标识符进行过滤。

接下来，我们需要编写发送和接收CAN帧的代码。

代码案例2：发送CAN帧

#include "stm32f4xx.h"

void CAN_SendFrame(uint8_t* data, uint8_t len)
{
    CanTxMsg TxMessage;

    // 配置CAN帧
    TxMessage.StdId = 0x123;               // 标准模式下的标识符
    TxMessage.ExtId = 0x01;                // 扩展模式下的标识符
    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;          // 数据帧
    TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;            // 使用标准模式
    TxMessage.DLC = len;                   // 数据长度
    for (int i = 0; i < len; i++)
    {
        TxMessage.Data[i] = data[i];       // 数据
    }

    // 发送CAN帧
    CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}

在这个例子中，我们以0x123的标准模式标识符和长度为len的数据帧进行发送。

代码案例3：接收CAN帧

#include "stm32f4xx.h"

void CAN_ReceiveFrame(void)
{
    CanRxMsg RxMessage;

    // 等待接收到CAN帧
    while(CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) == 0);

    // 接收CAN帧
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);

    // 处理接收到的CAN帧
    if (RxMessage.IDE == CAN_ID_STD)        // 判断是否为标准模式
    {
        // 处理标准模式的CAN帧
        // 比如打印接收到的数据
        for (int i = 0; i < RxMessage.DLC; i++)
        {
            printf("%x ", RxMessage.Data[i]);
        }
        printf("\n");
    }
}

在这个例子中，我们等待CAN帧的到达，并将其保存在RxMessage变量中。然后，我们可以处理接收到的CAN帧，比如打印接收到的数据。

最后，我们需要在主函数中调用以上的函数。

#include "stm32f4xx.h"

int main(void)
{
    // 系统初始化

    // CAN总线初始化
    CAN_Configuration();

    while (1)
    {
        // 发送CAN帧
        uint8_t data[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
        CAN_SendFrame(data, 8);

        // 接收CAN帧
        CAN_ReceiveFrame();
    }
}

在主函数中，我们可以循环发送和接收CAN帧。在这个例子中，我们发送了长度为8的数据帧，并接收到了CAN帧后进行处理。

以上就是在STM32上使用CAN总线进行通信的代码案例，希望对你有帮助。当然，这只是一个简单的示例，实际应用中还需要根据具体需求进行适当修改和扩展。