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前言
这学期数字电路课程设计是用Altera的主控芯片是Cyclone IV EP4CE6F17C8的FPGA实现2021年电子设计竞赛C题——双车跟随系统。三个人的电赛小队再加上一个人工专业的外援，四个人肝了五天（因为驱动坏了耽搁了一天多一点），最后做的效果还可以，40s左右的时间跑三圈，比起很多电赛的大佬团队还是差了很多。这块FPGA板子玩得还不够多，那些模块也是现调，然后也没用什么算法（主要是PID等控制算法会涉及到浮点运算，不知道怎么处理会得当一点），加上课设之后就是好几科的期末考，很多粗糙的地方实在没时间再调了，原题里面的专家等停指示也没时间搞了（老师的课设题目里面好像也没要求做）。
总体来说，这次项目虽然有不少遗憾，但也让我学到了不少东西，特别是在FPGA开发方面。希望以后有机会能继续深入，做得更好。
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
一、题目介绍
我们课设的题目是根据原题改的，最主要的不同还是主控必须用限制的FPGA开发板和两车之间的通信必须要用红外对管（这部分完全是我通信的队友搞的，效果非常好，基本就是秒传秒启动^~^）。
设计一套小车跟随行驶系统，采用 FPGA 实验板，由一辆领头小车和一辆跟随小车组成，要求小车具有循迹功能，且速度在 0.3 ~ 1m/s 可调，能在指定 路径上完成行驶操作，行驶场地的路径如图 1 所示。
【图1】小车跟随行驶场地示意图
其中，路径上的 A 点为 领头小车每次行驶的起始点和终点。当小车完成一次行驶到达终点，领头小车和跟随小车要发出声音提示。领头小车和跟随小车既可以沿着 ABFDE 圆角矩形 （ 简称为内圈 ）路径行驶，也可以沿着 ABCDE 的圆角矩形（ 简称为外圈 ） 路径行驶。行驶在内圈 BFD 段时，小车要发出灯光指示。
任务一：从起始位置 A 点开始到停止位置 A 点为止，单独一辆小车能独立 一次性沿着图 1 跑道跑 3 圈，其中第 1、3 圈是内圈，第 2 圈是外圈，中途不能停车调整。
任务二：将领头小车放在路径的起始位置 A 点，跟随 小车放在其后 20cm 处，沿着外圈路径行驶一圈停止：
- 领头小车的平均速度误差不大于 10%；
- 跟随小车能跟随领头小车行驶，全程不能发生小车碰撞；
- 完成一圈行驶后领头小车到达 A 点处停车，跟随小车应及时停止，停止时间差不超过 1s，且与领头小车的间距为 20cm，误差不大于 6cm。
任务三：将领头小车放在路径的起始位置 A 点， 跟随小车放在其后 20cm 处，领头小车和跟随小车连续完成三圈路径的行驶。 第一圈领头小车和跟随小车都沿着外圈路径行驶。第二圈领头小车沿着外圈路径 行驶，跟随小车沿着内圈路径行驶，实现超车领跑。第三圈跟随小车沿着外圈路 径行驶，领头小车沿着内圈路径行驶，实现反超和再次领跑，要求：
- 全程两个小车行驶平稳，顺利完成两次超车，且不能发生小车碰撞；
- 完成三圈行驶后领头小车到达 A 点停止，跟随小车应及时停止，两车停止的时间差不超过 1s，且与领头小车的间距为 20cm，误差不大于 6cm；
- 小车行驶速度可自主设定，但不得低于 0.3m/s，且完成所规定的三圈轨 迹行驶所需时间越短越好；
- 跟随小车只有一个上电开关，接收到前车传来的红外信号才能启动。
由红外信号实现停止，领头小车抓起后，跟随小车依然不动。
二、FPGA和单片机的异同
记得课设前我学长就和我说用FPGA来做小车这样的控制系统，有点大材小用，毕竟FPGA成本更高，更适合用来处理高速实时的任务。也确实是这样的，电赛没怎么见过大佬用FPGA做控制题，隔壁信号题好像才是FPGA的主战场。学长用Xilinx的FPGA做的2024的信号题，效果就蛮好的。
但是从学习的角度讲吧，这个作为一个FPGA在嵌入式系统的小应用，我感觉收获还是蛮大的。本次课设使用了FPGA开发板，我们在实际课程设计中切身体会到了它的特点所在。具体可知FPGA（现场可编程门阵列）和单片机（MCU，微控制器）在结构和应用上有着明显的异同。
2.1 FPGA开发板与单片机的不同点
在工作原理上，FPGA通过硬件电路（逻辑门）并行执行任务，而单片机通过中央处理器（CPU）串行处理指令，具体表现为FPGA的灵活性强于单片机。例如单片机固定的UART外设在需要使用UART协议时，只能选用特定的接口。而FPGA则可以选用两个普通的IO口来模拟RX和TX。
在性能上，FPGA是并行处理，适合高速实时的任务，单片机串行处理，性能较低，适合低功耗任务。一个非常显著的区别在于，FPGA的逻辑是通过硬件电路并行执行的。例如，在用VHDL编程时，代码中的两个process（比如数码管驱动和LED驱动）即使书写上是一个在前，一个在后，但最终会被综合为独立的硬件模块。硬件电路中，这些模块在同一个时钟周期内可以同时工作，因此不会出现“数码管先显示数据再点亮LED”的现象，除非代码中明确加入了延时或同步控制。
而单片机的代码执行逻辑则是顺序执行的。它依赖于CPU逐条指令的执行，因此本质上是串行的逻辑控制。即使单片机具备中断功能（可以暂时中断当前任务处理紧急事件）或有独立的外设（如定时器、PWM），这些只是部分任务的并行化，CPU主程序的大部分运行依然是按照代码从上到下依次执行的。并行处理的特性决定了FPGA更适合高性能的实时应用处理，比如现在很热门的图像处理和通信协议解析，而单片机则适合复杂度较低的控制任务，如家电控制和LoT（物联网）中的传感器数据采集，还有当下单片机应用十分广泛的汽车行业。
2.2 FPGA开发板与单片机的相同点
相同点在于二者都可以应用于嵌入式开发系统，执行特定的任务。例如本次课程设计的《双车跟随系统》，就是一个典型的FPGA应用于嵌入式系统中的小项目。而在电子设计竞赛中要求用载TI芯片的单片机来完成跟随跑、分道跑、超车跑等指定的任务。
其次，两者都可以通过编程来实现功能，FPGA使用Verilog HDL/VHDL等硬件描述语言，单片机通常用C或者汇编语言来编程。
另外，FPGA和单片机开发和设计都是基于硬件的编程，需要硬件基础知识，涉及引脚配置和相关硬件电路的设计。超声波模块支持不同的模式，如GPIO/UART等，大部分单片机拥有UART外设，我们可以通过配置相关特定的引脚来使用超声波模块，也可以选用两个普通的IO口。而FPGA使用的UART资源是USB接口，需要通过数据线上位到电脑来观察数据和现象，在设计中选的是IO口的办法。
三、系统方案
右边两辆是我们用来验收的，双四驱。
【图2】小车组装图
3.1 小车跟随系统的设计方案
设计的整个系统分为主控模块、电机驱动模块、红外通信模块、循迹模块、超声波测距模块、电源模块等组成。
【图3】系统框架图
我们用3S 12V的锂电池给FPGA供电（我懒得去给FPGA配断电不丢失，所以烧录的时候也就是直接上电烧录了），经过驱动模块的稳压和控制后驱动霍尔编码器电机。两车之间的通过红外对管来通信，主要用到通信的地方有两个：一个是前车启动后车，另外一个就是前车停后车立马制动。在中途跑圈的过程中，通过灰度传感器传回来的指示状态控制不同的电机转向，此外，两车通过超声波模块来调整速度，进而调整距离。
3.2 各硬件模块
小车框架：用的是铝板的小车框架，用铜柱隔开两层，下面一层放电池和面包板，空间大点。
电机：四驱，用的是霍尔编码器电机，实际上没调闭环控制，中间的AB相接口没用到。
【图4】电机控制逻辑
主控模块：FPGA开发板。用的时候在Quartus里面把那些复用功能都关了，变成普通的IO口。
电源模块：3S 12V锂电池。实测的时候发现12V电源会比2S 7.4V的锂电池稳定很多。
循迹模块：用的是感为的八路灰度传感器，一直感觉蛮不错的，电赛用的也是这一款。详情看链接
测距模块：用的是HC-SR04，也是电赛的常客了。
通信模块：红外对管（38KHZ载波），这个是我们专业的一次课程任务，感觉都可以单独水一篇了。
小车组装的时候还是有用到面包板和挺多杜邦线的，其实这样还是蛮不好的，下次改到PCB上。
3.3 难点分析
1.第一个就是那个B点的处理，就是判断小车走内圈还是外圈的标志。原先是想着让小车要走外圈的时候，检测到A点指示灯全黑的状态，就开始加速直行；要走内圈的时候，就来个左转。实战发现，这和电量和车头与状态还有很大的关系，电量少一点，车头歪一点，还真不一定能走对圈。某个深夜，我实在受不了了，直接跪在地上，把两辆车经过B点指示灯的大多数状态给记录下来，写到状态机里面。要走外圈的时候，一检测到这些特定状态里面的某一种就直接直行；要走内圈的时候，一检测到就让他左转。虽然方法笨了一些，但是结果就是，内圈外圈一直都是走对的！
2.第二个就是A点的处理，就是判断小车走第几圈的标志。在原题里面是有声光提示这一功能的，但是老师在课设里面给省略了。但是我们还是加上去了，因为这样只要蜂鸣器一响就能知道是第几圈。新的一个问题就是有时候小车明明经过A标志点，但是蜂鸣器不响（没进入计圈状态），我们认为最可能的原因就是8个指示灯全灭的限制太强了（A点是用胶带贴的），直接把限制的数量减少一些，好了很多。还有就是如果小车跑三圈没停的话，要加一个消抖。
3.我队友为了精益求精，直接把超声波测算的距离精确到小数点后两位，很多时候停止时两车的距离是准之又准。原理就是把信号放大一百倍，然后再去计算各个位数（因为Quartus里面好像不支持浮点的运算，我们也没找有没有别人写好的，就算有感觉资源消耗也蛮大的）。
4.红外的话是完全脱手了，是真不知道遇到了啥问题。
四、程序设计
用FPGA来开发的话，我们是写好各个部分代码，然后生成芯片，连接顶层电路，最好再下载到FPGA上，进行调试。主要是三部分：PWM生成和循迹部分、超声波测距部分、红外通信部分。以下以第三问的后车部分代码为例：
4.1 PWM生成和循迹部分
4.1.1 电机控制逻辑
设好各个状态的状态机，电机控制逻辑，基础占空比
-- 电机控制逻辑
process(clk)
begin
if rising_edge(clk) then
case direction is
when "000" =>
-- 直行，电机同向转动
ForwardLeft_INT1 <= '1';
ForwardLeft_INT2 <= '0';
ForwardLeft_PWM <= pwm_signal_left;
ForwardRight_INT1 <= '1';
ForwardRight_INT2 <= '0';
ForwardRight_PWM <= pwm_signal_right;
BackLeft_INT1 <= '1';
BackLeft_INT2 <= '0';
BackLeft_PWM <= pwm_signal_left;
BackRight_INT1 <= '1';
BackRight_INT2 <= '0';
BackRight_PWM <= pwm_signal_right;
when "001" | "100" =>
-- 左转，左侧电机退后，右侧电机前进
ForwardLeft_INT1 <= '0';
ForwardLeft_INT2 <= '1';
ForwardLeft_PWM <= pwm_signal_left;
ForwardRight_INT1 <= '1';
ForwardRight_INT2 <= '0';
ForwardRight_PWM <= pwm_signal_right;
BackLeft_INT1 <= '0';
BackLeft_INT2 <= '1';
BackLeft_PWM <= pwm_signal_left;
BackRight_INT1 <= '1';
BackRight_INT2 <= '0';
BackRight_PWM <= pwm_signal_right;
when "010" | "101" =>
-- 右转，右侧电机退后，左侧电机前进
ForwardLeft_INT1 <= '1';
ForwardLeft_INT2 <= '0';
ForwardLeft_PWM <= pwm_signal_left;
ForwardRight_INT1 <= '0';
ForwardRight_INT2 <= '1';
ForwardRight_PWM <= pwm_signal_right;
BackLeft_INT1 <= '1';
BackLeft_INT2 <= '0';
BackLeft_PWM <= pwm_signal_left;
BackRight_INT1 <= '0';
BackRight_INT2 <= '1';
BackRight_PWM <= pwm_signal_right;
when others =>
-- 停止，停止电机
ForwardLeft_INT1 <= '0';
ForwardLeft_INT2 <= '0';
ForwardLeft_PWM <= '0';
ForwardRight_INT1 <= '0';
ForwardRight_INT2 <= '0';
ForwardRight_PWM <= '0';
BackLeft_INT1 <= '0';
BackLeft_INT2 <= '0';
BackLeft_PWM <= '0';
BackRight_INT1 <= '0';
BackRight_INT2 <= '0';
BackRight_PWM <= '0';
end case;
end if;
end process;4.1.2 循迹逻辑
循迹就根据实际情况调就可以了，我们的循迹代码蛮丑陋的，但是实际的效果还可以
if (sensors = "11100011" or sensors = "11010111" or sensors = "11101101" or sensors = "11011101" or
sensors = "10110011" or sensors = "11101110" or sensors = "10111101" or sensors = "11011110" or
sensors = "11011101" or sensors = "11010011" or sensors = "11011100" ) and (lap_counter = 3)
then
direction <= "100"; -- 左转
-- 检测直行（黑线在中间）
elsif
(sensors(3) = '0' and sensors(4) = '0') or
sensors = "11110111" or
sensors = "11101111" then
direction <= "000"; -- 直行
-- 检测左小转
elsif
(sensors(2) = '0' and sensors(3) = '0') or
(sensors(1) = '0' and sensors(2) = '0') or
sensors = "11111101" then
direction <= "001"; -- 左小转
-- 检测左大转
elsif (sensors(0) = '0' and sensors(1) = '0') or
(sensors(0) = '0' and sensors(2) = '0') or
sensors = "11111110" then
direction <= "100"; -- 左大转
-- 检测右小转
elsif (sensors(4) = '0' and sensors(5) = '0') or
(sensors(5) = '0' and sensors(6) = '0') or
sensors = "10111111" then
direction <= "010"; -- 右小转
-- 检测右大转
elsif (sensors(6) = '0' and sensors(7) = '0') or
(sensors(5) = '0' and sensors(7) = '0') or
sensors = "01111111" then
direction <= "101"; -- 右大转
-- 检测无黑线
elsif sensors = "11111111" then
direction <= "000"; -- 停止
-- 默认直行
else
direction <= "000"; -- 前进
end if;4.1.3 圈数更新逻辑
-- 圈数更新逻辑
process(clk, reset)
begin
if reset = '1' then
lap_counter <= 0; -- 复位圈数计数器
lap_detected <= '0'; -- 清除圈检测标志位
stop_flag <= '0'; -- 清除停车标志位
debounce_counter <= 0; -- 复位去抖动计时器
debounce_active <= '0'; -- 清除去抖动标志位
Buzzer <= '1';
elsif rising_edge(clk) then
-- 去抖动逻辑
if debounce_active = '1' then
if debounce_counter < 5000000 then -- 等待指定的时钟周期数
debounce_counter <= debounce_counter + 1;
else
debounce_counter <= 0; -- 计时器复位
debounce_active <= '0'; -- 清除去抖动标志位
end if;
else
-- 如果没有检测到圈并且传感器条件满足，则增加圈数并设置标志位
if lap_detected = '0' and sensors = "00000000" then
if lap_counter < 4 then -- 只有当圈数小于4时才增加圈数
lap_counter <= lap_counter + 1;
lap_detected <= '1'; -- 设置圈检测标志位
debounce_active <= '1'; -- 激活去抖动
Buzzer <= '0';
end if;
-- 当传感器不再满足条件时，清除标志位
elsif not(sensors(1) = '0' and sensors(2) = '0' and sensors(3) = '0' and sensors(4) = '0' and sensors(5) = '0' and sensors(6) = '0') then
lap_detected <= '0';
Buzzer <= '1';
end if;
end if;
-- 达到三圈后设置停车标志
if lap_counter = 4 then
stop_flag <= '1';
Buzzer <= '0';
lap_counter <= lap_counter + 1;
end if;
if lap_counter = 5 then
lap_counter_out<='0';
else
lap_counter_out<='1';
end if;
end if;
end process;4.1.4 动态调整逻辑
这部分就根据与20cm距离的远近来调整占空比就可以了，超声波计算得到两车距离，反馈给主控进行速度控制。距离超过20cm，后车加速，小于20cm，后车减速。
4.2 超声波测距部分
超声波部分在上一篇已经介绍了
4.3 红外通信模块
这一部分完全是队友做的，没征得同意不好发出来，有机会再更一篇原理分析+代码
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