占用流场表示法在自动驾驶预测中的应用与改进

占用流场表示法在自动驾驶预测中的应用与改进

关键词：自动驾驶, 预测, 占用流场, 优化算法, 神经网络

1. 背景介绍

1.1 问题由来

随着自动驾驶技术的发展，如何在复杂的城市道路环境中实现安全、高效的行驶预测已成为自动驾驶系统的重要研究课题。传统的行驶预测方法往往依赖于简单的几何模型或简单的统计模型，难以应对多变的道路环境和复杂的交通状况。与此同时，随着深度学习技术在自动驾驶领域的广泛应用，研究人员开始探索使用深度神经网络模型来实现更精确的行驶预测。

在实际应用中，如何合理表示车辆占用的道路空间，成为影响预测精度和鲁棒性的关键因素。传统的表示方法，如基于几何或统计的方法，难以捕捉车辆之间的动态交互，导致预测精度不高。而占用流场表示法作为一种新兴的深度学习模型，能够有效地刻画车辆占据道路的空间，提供更准确的行驶预测。本文将详细介绍占用流场表示法在自动驾驶预测中的应用与改进。

1.2 问题核心关键点

占用流场表示法（Occupancy Flow Field, OxFF），是一种基于神经网络的行驶预测模型。其核心思想是将车辆视为流场中的粒子，通过建模车辆占用的空间来预测车辆的行驶轨迹。OxFF 的引入，使得车辆预测更