谐波减速器基本结构有哪些？

‌基本结构‌

谐波减速器主要由以下三个核心部件组成：

‌波发生器‌：主动件，通常为椭圆形，通过旋转使柔轮产生弹性变形。

‌柔轮‌：柔性齿轮，在波发生器的作用下发生径向变形，与刚轮啮合。

‌刚轮‌：刚性齿轮，固定不动，与柔轮啮合传递运动。

‌工作原理‌

‌波发生器旋转‌：当波发生器装入柔轮内孔后，由于其长度略大于柔轮内孔直径，柔轮被撑成椭圆形。在椭圆长轴方向，柔轮与刚轮完全啮合；在短轴方向，柔轮与刚轮完全脱开。

‌啮合与脱开‌：波发生器连续旋转时，柔轮的变形状态不断变化，导致柔轮与刚轮的啮合位置从啮入、啮合、啮出到脱开，形成连续的简谐波形运动。

‌减速效果‌：由于柔轮的齿数少于刚轮，波发生器每旋转一周，柔轮仅转过少量齿距，从而实现高减速比。例如，双波传动的减速比可达50-300，甚至更高。

‌运动传递‌

‌刚轮固定‌：当刚轮固定时，波发生器旋转带动柔轮作反向转动，输出运动。

‌柔轮固定‌：若柔轮固定，刚轮则与波发生器同向转动。

‌特点与优势‌

‌高减速比‌：单级减速比可达50-300，双级减速比可达3000-60000。

‌高精度‌：多齿啮合使误差平均化，传动精度高，回差小，甚至可实现无回差传动。

‌结构紧凑‌：体积小、重量轻，适用于空间受限的应用场景。

‌平稳高效‌：运动平稳，承载能力高，传动效率可达85%以上。