摘要:英文:harmonic gear drive 定义:主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成,谐波传动减速器,是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形,并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。 应用学科:机械工程(一级学科);传动(二级学科);齿轮传动(三级学科)。
谐波减速机
传动原理
谐波减速器主要由三个基本构件组成:(三者缺一不可)
- 带有内齿圈的刚性齿轮(刚轮),它相当于行星系中的中心轮;
- 带有外齿圈的柔性齿轮(柔轮),它相当于行星齿轮;
- 波发生器,它相当于行星架。
![谐波减速机实物图](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/cc5917b46b939b4357b6cbe046ab8a4d.jpeg)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b70b10eadbeb5dae303a18533c9bc618.jpeg)
谐波减速机使用时,通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
其中,刚轮:齿数略大于柔轮的齿数;柔轮:可产生较大弹性变形的薄壁齿轮;波发生器:H是一个杆状部件,其两端装有滚动轴承构成滚轮,与柔轮1的内壁相互压紧;波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大:当波发生器装入柔轮内圆时,迫使柔轮的剖面由原先的圆形产生弹性变形而呈椭圆状,使其长轴两端附近的柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内,成为完全啮合状态;而其短轴两端附近轮齿完全不接触,处于脱开状态。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。 当波发生器连续转动时:迫使柔轮不断产生变形,使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……,周而复始地过程中不断改变各自的工作状态,从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。产生了所谓的错齿运动,从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。工作时,固定刚轮,由电机带动波发生器转动,柔轮作为从动轮,输出转动,带动负载运动。在传动过程中,波发生器转一周,柔轮上某点变形的循环次数称为波数,以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小,结构比较简单,易于获得大的传动比。故为目前应用最广的一种。
如果不理解上面这段文字,点击这个视频。可以反复多看几遍再回头看上面这段文字。其实谐波减速机实现减速最主要的原因是柔轮和钢轮存在齿数差。通常柔轮的齿数比刚轮少两个。
优缺点
1. 优点
- 传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320,在某些装置中可达到1000,多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速,也可用于增速的场合。
- 承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多,双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上,而且柔轮采用了高强度材料,齿与齿之间是面接触。
- 传动精度高。因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多,误差平均化,即多齿啮合对误差有相互补偿作用,故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下,传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小,甚至能做到无侧隙啮合,故谐波齿轮减速机传动空程小,适用于反向转动。
- 传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动,因此,即使输入速度很高,轮齿的相对滑移速度仍是极低(故为普通渐开线齿轮传动的百分之—),所以,轮齿磨损小,效率高(可达69%~96%)。又由于啮入和啮出时,齿轮的两侧都参加工作,因而无冲击现象,运动平稳。
- 结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件,且输入与输出轴同轴线,所以结构简单,安装方便。
- 体积小、重量轻。与一般减速机比较,输出力矩相同时,谐波齿轮减速机的体积可减小2/3,重量可减轻1/2。
- 可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点,轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。
2. 缺点
- 柔轮周期性地发生变形,因而产生交变应力,使之易于产生疲劳破坏。
- 转动惯量和起动力矩大,不宜用于小功率的跟踪传动。
- 不能用于传动速比小于35的场合。
- 采用滚子波发生器(自由变形波)的谐波传动,其瞬时传动比不是常数。
- 散热条件差。
生产厂家
RV的品牌就是帝人,也叫纳博特斯克。谐波就是哈默纳科,他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。日本的新宝现在也进入了谐波领域,国内绿的谐波还有点名气。其他的很多品牌在目前来看还不值一提。
参考链接
https://www.zhihu.com/question/35196603
https://www.zhihu.com/question/35196603/answer/271716755
https://www.zhihu.com/question/35196603/answer/122857913
https://www.bilibili.com/video/av33083459/?p=2
https://www.jianshu.com/p/0ef6a206384a
https://baike.baidu.com/item/%E8%B0%90%E6%B3%A2%E9%BD%BF%E8%BD%AE%E5%87%8F%E9%80%9F%E5%99%A8?fromtitle=%E8%B0%90%E6%B3%A2%E5%87%8F%E9%80%9F%E5%99%A8&fromid=12676232
https://baike.baidu.com/item/%E8%B0%90%E6%B3%A2%E4%BC%A0%E5%8A%A8%E5%87%8F%E9%80%9F%E5%99%A8/1194443?fr=aladdin