【智能制造-37】减速机_智能减速器功能介绍-CSDN博客

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减速器的作用

降低速度：
想象一下电机就像一个飞速旋转的小风车，它转得特别快。但是在机器人的关节或者其他机械装置中，我们并不总是需要这么快的速度。减速器就像是一个 “速度调节器”，它能让电机快速旋转的动作变慢。例如，电机每分钟转 10000 转，经过减速器后，可能就变成每分钟转 100 转了，这样的速度更适合机器人手臂缓慢而精准地抓取东西。
增大扭矩：
扭矩可以简单理解为使物体转动的力量。还是以机器人手臂为例，当手臂要拿起一个很重的东西时，就需要很大的力量。电机本身可能力量不够，但是减速器可以把电机的力量 “放大”。就好像你用一个小扳手拧不动一个很紧的螺丝，但是通过一个加长的套筒（相当于减速器增大扭矩的作用），你就能比较轻松地拧动螺丝了。在机器人中，减速器可以让电机输出的力量增强，从而使机器人能够承受和搬运更重的物体。
提高精度：
当机器人需要精确地控制运动位置时，减速器可以帮助实现这个目标。比如在一些精密的工业机器人中，电机的细微转动经过减速器的调整后，可以更精确地转化为机器人关节的微小移动。这就好比你要在一张纸上画一个很精细的图案，用手直接画很难精确控制线条的位置，但是如果通过一个有精细调节功能的工具（就像减速器），就能更准确地画出你想要的图案。

没有减速器会怎么样

速度过快：
机器人的动作会变得非常快而且难以控制。例如，机器人的手臂可能会像挥舞的鞭子一样快速摆动，无法进行精细的操作，比如抓取一个小零件或者进行精密的焊接工作。这就好像你驾驶一辆没有变速器的汽车，发动机转速很高，车就会一直以很快的速度行驶，很难平稳地启动、停车或者慢速行驶。
力量不足：
机器人可能无法承受较大的负载。如果没有减速器来增大扭矩，电机本身的力量可能只能拿起很轻的物体。就像你只用手指去抬一个很重的箱子，肯定抬不起来，因为手指的力量不够。在机器人中，如果没有减速器，当面对较重的任务，如搬运重物时，机器人就会显得 “力不从心”。
精度降低：
机器人的运动精度会变得很差。没有减速器的精细调节作用，机器人很难精确地定位到某个位置。例如，在一些需要高精度装配的工作中，机器人可能会因为无法精确控制位置而把零件装错或者装歪，就像你想把钥匙插入一个很小的锁孔，但是手一直在抖，很难准确地插进去一样。

一台工业六轴机器人有几个伺服电机？有几个减速机？

伺服电机数量
一台工业六轴机器人通常有 6 个伺服电机。因为六轴机器人有 6 个关节，每个关节需要一个独立的伺服电机来驱动，从而实现各个关节的精确运动控制。例如，在机器人进行复杂的空间轨迹运动时，如在汽车生产线上进行焊接作业，每个关节的伺服电机接收控制系统的指令，协同工作，使得机器人的末端执行器（如焊接枪）能够准确地按照预定的轨迹运动。
减速机数量
一般也有 6 个减速机。每个关节都需要配备一个减速机来匹配伺服电机的输出特性。减速机可以降低伺服电机的转速，同时增大扭矩，以满足机器人关节在承载负荷的情况下精确、稳定地运动。例如，当机器人的手臂需要举起一个较重的汽车零部件进行装配操作时，关节处的减速机能够增大扭矩，使手臂有足够的力量完成动作，同时保证动作的精确性。在一些特殊设计的工业六轴机器人中，可能会因为增加了一些辅助轴（如用于机器人整体平移或旋转的轴）而增加减速机的数量，但基本的六个关节通常是一一对应配备减速机的。

常用的减速机有哪几种？

行星减速机
应用场景和优势
行星减速机在工业机器人领域应用极为广泛。例如在六轴工业机器人的每个关节处，行星减速机能够精确地控制关节的运动。由于其结构紧凑，在机器人这种对空间利用要求较高的设备中优势明显。它可以在较小的体积内实现较大的减速比和较高的扭矩输出。
在自动化生产线中的精密传动装置也经常使用行星减速机。比如在一些需要精确控制位置的自动化设备，如半导体生产设备中，行星减速机能够提供高精度的运动控制，保证生产过程的准确性。
工作原理
行星减速机主要由太阳轮、行星轮、内齿圈和行星架组成。太阳轮位于中心位置，动力输入到太阳轮后，行星轮围绕太阳轮公转的同时也自转，行星轮与内齿圈啮合，动力通过行星架输出。这种独特的结构使得它具有高扭矩、高精度的特点。
齿轮减速机
应用场景和优势
在一些对成本比较敏感的工业设备中，齿轮减速机是常见的选择。例如在普通的物料输送设备中，如皮带输送机的驱动装置，齿轮减速机可以以较低的成本实现基本的减速功能，满足设备对速度和扭矩的要求。
在一些简单的机械传动系统中，如小型的搅拌机等设备，齿轮减速机也能够很好地工作。它的结构相对简单，易于维护和修理。
工作原理
齿轮减速机主要依靠齿轮之间的啮合来实现减速。一般是小齿轮带动大齿轮，通过不同齿轮的齿数比来确定减速比。例如，主动齿轮有 10 个齿，从动齿轮有 50 个齿，那么减速比就是 5:1。
谐波减速机
谐波减速机主要应用于对精度和空间要求较高，但负载相对较小的场合。在工业机器人的末端执行器、精密仪器仪表、航空航天设备的姿态控制机构等领域发挥重要作用。例如，在一些小型的工业机器人用于电子芯片的抓取和装配中，谐波减速机能够精确地控制机器人手臂末端的动作，确保芯片抓取和放置的准确性。

常用的减速机之间的区别？

应用场景：
谐波减速机：
工业机器人：在机器人领域应用广泛，特别是对精度要求高、空间受限且负载相对较小的部位，如机械臂的末端关节等。其高精度、结构紧凑、运动平稳的特点，能满足机器人的高精度动作和空间限制要求。
精密仪器设备：用于各种精密仪器中，如光学仪器、测量仪器等，可保证仪器的精确传动和定位，确保仪器的精度和稳定性。
航空航天领域：在航空航天设备中，谐波减速机可用于卫星的天线驱动系统、航天器的姿态调整机构等，其体积小、重量轻、精度高的特性适应了航空航天对设备的严格要求。
行星减速机：
工业自动化：广泛应用于自动化生产线的输送、分拣、包装等环节，可将电机的高转速转换为合适的输出转速，驱动各种机械设备，提高生产效率和自动化程度。
工程机械：如起重机、挖掘机、装载机等工程机械中，行星减速机用于实现动力的传递和减速，以满足工程机械对大扭矩输出的要求，同时能够承受较大的冲击载荷。
风力发电：在风力发电机组中，行星减速机作为重要的传动部件，将风轮的低转速转换为发电机所需的高转速，保证发电机的正常运行。
齿轮减速机：
冶金行业：用于冶金设备的传动系统，如轧机、高炉卷扬机等，能够承受高温、重载等恶劣工作环境，提供可靠的减速和动力传递。
矿山机械：在矿山开采设备中，如破碎机、输送机、提升机等，齿轮减速机起到减速增扭的作用，适应矿山作业的高负荷和长时间运行需求。
建筑机械：如塔吊、混凝土搅拌机、卷扬机等建筑机械，需要齿轮减速机来实现不同速度和扭矩的输出，满足建筑施工的各种要求。
区别：
结构方面：
谐波减速机：由波发生器、柔轮和刚轮组成。波发生器使柔轮产生弹性变形，柔轮的外齿与刚轮的内齿在部分区域啮合，通过波发生器的旋转带动柔轮在刚轮内齿上滚动实现减速。
行星减速机：主要由太阳轮、行星轮和内齿圈组成。太阳轮作为输入轴，行星轮围绕太阳轮旋转并通过行星架与输出轴相连，内齿圈固定不动，通过行星轮的运动实现减速。
齿轮减速机：通常由一对或多对齿轮相互啮合组成，通过齿轮的齿数比来实现减速。根据齿轮的形状和啮合方式，可分为圆柱齿轮减速机、圆锥齿轮减速机、蜗轮蜗杆减速机等不同类型。
性能特点方面：
减速比：
谐波减速机：单级传动比大，通常在 70-320 之间，有的甚至可达 1000 以上，多级传动比可达 30000 以上。
行星减速机：单级减速比相对较小，一般在 3-10 左右，为了获得较大的传动比，通常需要采用多级串联的方式。
齿轮减速机：减速比范围较广，可根据不同的齿轮类型和设计要求进行调整，但总体上介于谐波减速机和行星减速机之间。
精度：
谐波减速机：传动精度高，误差平均化，在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的 1/4 左右，并且可以做到无侧隙啮合。
行星减速机：精度较高，但相比谐波减速机稍逊一筹，其回程间隙相对较大，不过能够满足大多数工业应用的精度要求。
齿轮减速机：精度取决于齿轮的加工精度和装配精度，一般来说，精度等级较高的齿轮减速机精度也较高，但整体上低于谐波减速机。
承载能力：
谐波减速机：柔轮是薄壁弹性结构，承载能力相对较弱，适用于负载较小的场合。
行星减速机：具有较高的承载能力，能够承受较大的轴向力、径向力和倾覆力矩，适用于需要大扭矩输出的场合。
齿轮减速机：根据不同的类型和规格，承载能力差异较大，其中圆柱齿轮减速机和圆锥齿轮减速机的承载能力较强，蜗轮蜗杆减速机的承载能力相对较弱。
效率：
谐波减速机：传动效率较高，可达 69%-96%，但在高速运转时，柔轮的变形会导致能量损失增加，效率会有所下降。
行星减速机：效率较高，通常在 90% 以上，并且在高速和大扭矩的工况下仍能保持较好的效率。
齿轮减速机：效率也较高，一般在 95% 以上，特别是硬齿面齿轮减速机，具有较高的传动效率和较好的节能效果。
体积和重量：
谐波减速机：结构紧凑，体积小、重量轻，与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小 2/3，重量可减轻 1/2。
行星减速机：体积和重量相对较大，但相比于齿轮减速机，在同等承载能力下，行星减速机的体积和重量仍具有一定优势。
齿轮减速机：由于结构相对简单，在同等功率和减速比的情况下，齿轮减速机的体积和重量可能较大。