基于MATLAB实现扫地机器人路径规划问题

扫地机器人路径规划问题，算法是全覆盖内螺旋算法，使用MATLAB实现

使用MATLAB实现扫地机器人路径规划的全覆盖内螺旋算法的代码示例。该算法的核心思想是让机器人从外向内以螺旋形路径覆盖整个区域。

MATLAB代码实现

% 全覆盖内螺旋算法 - 扫地机器人路径规划
% 假设清扫区域为矩形，起始点为左上角

function spiralCoverage()
    % 定义清扫区域大小 (例如 10x10 的网格)
    rows = 10; % 行数
    cols = 10; % 列数
    
    % 初始化地图 (0 表示未清扫，1 表示已清扫)
    map = zeros(rows, cols);
    
    % 起始位置
    x = 1; % 当前横坐标
    y = 1; % 当前纵坐标
    
    % 定义方向向量 (右、下、左、上)
    directions = [0, 1; 1, 0; 0, -1; -1, 0];
    dirIndex = 1; % 当前方向索引
    
    % 记录路径
    path = [];
    
    % 循环直到所有区域被清扫
    while true
        % 标记当前位置为已清扫
        if map(x, y) == 0
            map(x, y) = 1;
            path = [path; x, y]; % 记录路径
        end
        
        % 检查下一步是否可以移动
        nextX = x + directions(dirIndex, 1);
        nextY = y + directions(dirIndex, 2);
        
        % 如果下一步超出边界或已经清扫过，则转向
        if nextX < 1 || nextX > rows || nextY < 1 || nextY > cols || map(nextX, nextY) == 1
            dirIndex = mod(dirIndex, 4) + 1; % 转向下一个方向
            nextX = x + directions(dirIndex, 1);
            nextY = y + directions(dirIndex, 2);
        end
        
        % 如果转向后仍然无法移动，则结束
        if nextX < 1 || nextX > rows || nextY < 1 || nextY > cols || map(nextX, nextY) == 1
            break;
        end
        
        % 移动到下一步
        x = nextX;
        y = nextY;
    end
    
    % 显示清扫路径
    disp('清扫路径:');
    disp(path);
    
    % 可视化清扫过程
    figure;
    imagesc(map);
    colormap([0 0 0; 1 1 1]); % 未清扫区域为黑色，已清扫区域为白色
    title('扫地机器人路径规划');
    xlabel('列');
    ylabel('行');
    hold on;
    
    % 绘制路径
    plot(path(:, 2), path(:, 1), 'r-', 'LineWidth', 2); % 红色路径
    plot(path(1, 2), path(1, 1), 'go', 'MarkerSize', 10, 'MarkerFaceColor', 'g'); % 起点
    plot(path(end, 2), path(end, 1), 'bo', 'MarkerSize', 10, 'MarkerFaceColor', 'b'); % 终点
    hold off;
end

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代码说明

1. 地图初始化：

   • 使用二维矩阵 map 表示清扫区域，0 表示未清扫，1 表示已清扫。

2. 方向控制：

   • 使用 directions 数组定义四个方向：右、下、左、上。
   • 通过改变 dirIndex 实现转向。

3. 路径记录：

   • 每次清扫一个格子时，将当前位置 (x, y) 记录到 path 中。

4. 结束条件：

   • 当机器人无法向任何方向移动时（即周围所有格子都已清扫），算法结束。

5. 可视化：

   • 使用 imagesc 函数绘制清扫区域。
   • 使用 plot 函数绘制清扫路径，并标记起点和终点。

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运行结果

运行上述代码后，会生成一个可视化的清扫路径图，显示机器人从起点开始的内螺旋清扫过程。

如果需要进一步调整区域大小或起始位置，可以修改 rows、cols 和初始位置 (x, y)。