【机械臂控制】基于RRT算法广义7自由度机器人三次多项式轨迹规划附Matlab代码

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🔥 内容介绍

本研究针对广义 7 自由度机械臂的轨迹规划问题，提出基于快速探索随机树（RRT）算法与三次多项式插值相结合的方法。通过建立机械臂运动学模型，利用 RRT 算法在构型空间中搜索无碰撞路径，采用三次多项式对路径点进行插值，生成平滑连续的轨迹。实验结果表明，该方法能够有效规划出避开障碍物的可行轨迹，且轨迹具有良好的平滑性和可控的加速度特性，为 7 自由度机械臂在复杂环境中的应用提供了理论支持和技术保障。

一、引言

在工业自动化、医疗手术、空间探索等众多领域，广义 7 自由度机械臂凭借其高度的灵活性和冗余度，能够完成复杂的任务。然而，其多自由度、强耦合的特点也使得轨迹规划变得更加困难。轨迹规划作为机械臂控制的关键环节，直接影响到机械臂的工作效率和任务执行质量。传统的轨迹规划方法在处理高维构型空间和复杂障碍物环境时存在计算效率低、容易陷入局部最优等问题。快速探索随机树（RRT）算法作为一种高效的路径规划方法，在高维空间搜索中具有较强的优势，能够快速找到一条从起始点到目标点的无碰撞路径。但 RRT 算法生成的路径通常是由离散点组成的折线，不够平滑，直接应用会导致机械臂运动过程中加速度突变，影响运动稳定性。因此，本文将 RRT 算法与三次多项式插值相结合，提出一种适用于广义 7 自由度机械臂的轨迹规划方法。

二、广义 7 自由度机械臂运动学建模

（一）DH 参数法建模

三、基于 RRT 算法的路径规划

（一）RRT 算法原理

RRT 算法是一种基于采样的路径规划算法，通过在构型空间中随机采样并逐步扩展树结构，快速探索整个空间。算法从起始点开始，每次随机生成一个采样点，然后从当前树中找到距离采样点最近的节点，沿着该方向扩展一定距离生成新节点。如果新节点未与障碍物发生碰撞，则将其加入树中。重复这个过程，直到树扩展到目标点附近或达到最大迭代次数。RRT 算法的优点是能够在高维空间中快速找到一条可行路径，但其生成的路径通常不是最优的，而是一条次优路径。

（二）RRT 算法在 7 自由度机械臂中的应用

在广义 7 自由度机械臂的路径规划中，构型空间为 7 维空间。将 RRT 算法应用于该空间时，需要解决以下关键问题：

1. 构型空间采样

   ：在 7 维构型空间中随机生成采样点，每个采样点代表机械臂的一组关节角度。

2. 最近邻搜索

   ：在已生成的树中找到距离采样点最近的节点。由于 7 维空间的高维度特性，采用 kd - 树等高效数据结构加速最近邻搜索。

3. 碰撞检测

   ：检查机械臂在新生成的构型下是否与障碍物发生碰撞。采用包围盒层次（Bounding Volume Hierarchy，BVH）等方法进行快速碰撞检测。

4. 路径平滑

   ：RRT 算法生成的路径通常是折线，需要进行平滑处理。本文采用三次多项式插值方法对路径进行平滑。

（三）RRT 算法流程

基于 RRT 算法的广义 7 自由度机械臂路径规划流程如下：

1. 初始化树，将起始构型作为根节点。

2. 在构型空间中随机生成一个采样点。

3. 在树中找到距离采样点最近的节点。

4. 从最近节点向采样点方向扩展一定距离，生成新节点。

5. 检查新节点是否与障碍物发生碰撞，若未碰撞，则将其加入树中。

6. 检查新节点是否接近目标构型，若是，则算法终止，否则返回步骤 2 继续迭代。

7. 从起始节点到目标节点回溯，得到一条无碰撞路径。

⛳️ 运行结果

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