【STM32 实战】定时器深度解析：从精准延时到呼吸灯的全流程实现

星宇CY

已于 2025-05-29 22:40:09 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2025-05-29 22:15:22 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2503_91866373/article/details/148318871

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一、定时器：STM32 的 “时间管家”

在嵌入式开发中，“时间控制” 是核心需求之一。比如让 LED 以精确的频率闪烁、控制电机转速渐变、测量传感器信号周期等。STM32 的 ** 定时器（Timer）** 就是解决这些问题的关键组件，它就像一个精准的 “电子钟表”，能实现计时、计数、波形生成等功能。本文将以 STM32F103C8T6 为例，带你掌握定时器的核心应用。

二、定时器分类与核心概念

1. 定时器类型（以 STM32F103 为例）

类型	型号	总线	核心功能	典型场景
高级定时器	TIM1/TIM8	APB2	支持 PWM 互补输出、死区控制（电机驱动）、刹车输入	无刷电机控制
通用定时器	TIM2-TIM5	APB1	输入捕获（测频率）、输出比较（PWM）、编码器接口（测速）	呼吸灯、电机调速
基本定时器	TIM6/TIM7	APB1	简单定时、触发 DAC 转换	周期性数据采样

2. 核心工作原理

时钟源：定时器的 “心跳” 来自时钟，可选内部时钟（如 72MHz）、外部时钟（如传感器脉冲）或其他定时器输出。
预分频器（PSC）：对时钟分频，降低计数频率。例如 72MHz 时钟经 PSC=71 分频后，计数频率变为 1MHz（公式：f = 时钟频率 / (PSC+1)）。
计数器（CNT）：从 0 开始向上 / 向下计数，达到自动重装值（ARR）时触发中断或事件。
自动重装寄存器（ARR）：决定计数周期，例如 ARR=999 时，计数到 999 后归零，周期为(999+1)/f秒。

三、实战一：基于定时器的精准延时（替代 Delay 函数）

需求分析

问题：HAL_Delay()是阻塞式延时，期间 CPU 无法处理其他任务。
目标：用定时器中断实现非阻塞式延时，让 CPU 在延时期间执行其他操作（如按键扫描）。

硬件与工具

开发板：STM32F103C8T6（TIM2 定时器对应 PA0 引脚）。
软件：Keil MDK + STM32CubeMX。

实现步骤（以 TIM2 为例）

1. 在 CubeMX 中配置定时器

① 新建工程：沿用之前的 LED 工程，或新建 STM32F103C8 工程。
② 配置 TIM2：

路径：Timers → TIM2
模式：向上计数（Up Counter）
时钟源：内部时钟（Internal Clock）
预分频器（PSC）：71（72MHz ÷ (71+1) = 1MHz，计数周期 1μs）
自动重装值（ARR）：999（实现 1ms 定时，1μs × 1000 = 1ms）
使能中断：勾选 “NVIC Settings” 中的 “Enable”）。

③ 生成代码：确保勾选 “Generate interrupts”，点击生成工程。

2. 编写定时器中断代码

① 在 main.c 中定义全局变量：

uint32_t tick = 0; // 定时器计数器，记录经过的毫秒数

② 编写中断回调函数：
在stm32f10x_it.c中找到TIM2_IRQHandler函数，修改为：

void TIM2_IRQHandler(void) {
  if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) { // 检查更新中断
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);       // 清除中断标志
    tick++;                                         // 每1ms自增1
  }
}

③ 在 main 函数中初始化定时器并启动中断：

int main(void) {
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();           // 初始化TIM2
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); // 启动定时器中断

  while (1) {
    if (tick >= 500) {       // 每500ms翻转LED状态
      HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_Pin_13);
      tick = 0;              // 重置计数器
    }
    // 其他任务（如按键检测）
  }
}

关键优势

非阻塞性：CPU 在等待延时期间可执行其他代码（如按键扫描、串口通信）。
高精度：定时器依赖系统时钟，误差远小于HAL_Delay()（受 CPU 负载影响小）。

四、实战二：呼吸灯效果（PWM 控制 LED 亮度）

需求分析

原理：通过 PWM（脉冲宽度调制）调节 LED 的亮灭占空比，人眼感知为亮度渐变。
目标：用 TIM3 定时器生成 PWM 波形，控制 LED 从暗到亮再变暗，循环往复。

硬件连接

LED 连接 PC13（GPIO 输出），定时器 TIM3 的 PWM 通道对应引脚需配置为复用功能（如 PA6 对应 TIM3_CH1）。

实现步骤（以 TIM3 为例）

1. 在 CubeMX 中配置 PWM 输出

① 配置 TIM3：

模式：向上计数，自动重装载预装载使能（ARR 预装载）。
时钟源：内部时钟（72MHz）。
PSC：71（分频后 1MHz）。
ARR：999（PWM 周期 1ms，(999+1)/1MHz = 1ms）。
通道 1（CH1）配置：PWM 模式 1，占空比初始值 0（CCR=0）。
引脚映射：PA6→TIM3_CH1（需在 GPIO 配置中设为 “复用推挽输出”）。

② 生成代码：确保勾选 “Generate peripheral initialization”。

编写 PWM 控制代码

① 在 main.c 中定义占空比变量：

uint16_t dutyCycle = 0; // 占空比（0~999）
uint8_t direction = 1; // 1=递增，0=递减

② 在 main 函数中启动 PWM 输出：

int main(void) {
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM3_Init();
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); // 启动TIM3通道1的PWM输出

  while (1) {
    if (direction) {
      dutyCycle++; // 占空比递增
      if (dutyCycle >= 999) direction = 0;
    } else {
      dutyCycle--; // 占空比递减
      if (dutyCycle == 0) direction = 1;
    }
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, dutyCycle); // 更新占空比
    HAL_Delay(5); // 调节渐变速度
  }
}

代码解析

PWM 占空比：TIM3_CH1的输出电平由比较寄存器（CCR）值决定。
- 当CCR=0时，低电平占比 0%（LED 最暗）；
- 当CCR=999时，低电平占比 100%（LED 最亮）。
渐变逻辑：通过direction变量控制占空比增减，实现周期性亮度变化。

五、定时器高级应用：输入捕获测频率

需求分析

目标：用 TIM2 的输入捕获功能测量外部信号频率（如红外传感器脉冲）。
原理：通过捕获信号的上升沿或下降沿，计算脉冲周期。

实现步骤

1. CubeMX 配置（TIM2 输入捕获模式）

通道：TIM2_CH1（PA0 引脚）。
模式：输入捕获，上升沿触发。
预分频器：0（不分频，直接计数）。

uint32_t captureValue1 = 0, captureValue2 = 0; // 两次捕获值
uint32_t frequency = 0;

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
  if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) {
    if (captureValue1 == 0) {
      captureValue1 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); // 第一次捕获
    } else {
      captureValue2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); // 第二次捕获
      uint32_t period = captureValue2 - captureValue1;
      frequency = 72000000 / period; // 计算频率（72MHz时钟）
      captureValue1 = captureValue2 = 0; // 重置捕获值
    }
  }
}