一个物体从一个坐标系变换到另一个坐标系

假设有三个坐标系和一个物体P。

假设三个坐标系分别为World、Local1、Local2。Local1与Local2坐标系在World坐标系中，而P在Local2坐标系中。怎么求P在Local1中的状态？

现在我们知道将Local1、Local2变换到与World坐标系重合中的矩阵分别为Matrix1和Matrix2。Matrix1和Matrix2的逆矩阵分别为InverseMatrix1、InverseMatrix2.

那么我们就知道将P从Local2坐标系下变换到World坐标系下为：P' = mul（InverseMatrix2，P）;//矩阵乘法

现在P'已经在World坐标系下面了，那么如何把P'变换到Local1坐标系下面呢，很简单P'' = mul(Matrix1,P');这样P''就在Local1坐标系下面了。