Box2D C++ 力和冲量

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力和冲量(Forces and impulses)

让物体移动，需要对其施加力或者冲量。可以通过时间的不断积累对物体施加力的作用来改变物体的运动，然而冲量作用于物体则会立刻

改变物体的速度。举个例子，想象一下现在你的车坏了，你想推车，可以选择驱动另外一辆车缓慢开向这辆坏了的车，当两辆车的保险杠

接触之后，继续对这辆车施加推力，然后通过时间不断的积累慢慢的让其移动。或者也可以用冲量，驱动一辆完好的车全速驶向这辆坏了

车。具体使用哪种方法取决于你。

也可以通过简单设置物体的位置来瞬间“曲速(参见Warpdrive)”物体。在游戏中你可能想有一个瞬移的特性，但是你要知道在真正的物理

世界当中并不存在这样一种特性！Box2D的全部侧重点是让所模拟的物体看起来更真实，基于这一点考虑我会建议你尽量使用力和冲量来移

动物体。大多数时候这么做看起来貌似过于严谨，但是在真实的世界里所有事情的发生都是通过力和冲量的，除非你就是想创建一个不是

真实世界里的特性(瞬移，等等)，要三思！而且如果你这么做下去的话，可能会给你带来更多的麻烦。

角运动也可以通过力和冲量来控制，效果就像上面提到的缓慢/瞬间的线性版本一样。角力矩也称为扭矩(torque)。可以想象成转动强度，

就像你拧瓶盖儿一样-瓶盖不会跑出去，而且你可以持续对瓶盖施加作用力(扭矩,torque)。

我们将创建三个物体，使用上面提到的两种力来分别作用于它们平移或扭曲(twist)它们，代码如下:

//.h中
	//定义了三个物体，全为指针对象
	b2Body *m_body[3];

//.cpp中
	b2Vec2 gravity(0, 0);
	/*********************start*************************/
	//定义一个物体的基本属性，他基本包含了我们所知现实世界物体的所有属性
	b2BodyDef bodyDef;
	//设置一个动态物体
	bodyDef.type = b2_dynamicBody;
	bodyDef.angle = 0;
	//形状
	b2PolygonShape boxShape;
	//创建一个2x2的正方形盒子
	boxShape.SetAsBox(1,1);

	//定制器
	b2FixtureDef fixtureDef;
	fixtureDef.shape = &boxShape;
	fixtureDef.density = 10;

	for(int i = 0 ;i < 3; ++ i)
	{
		bodyDef.position.Set( -10 + i * 10, 20 );
		m_body[i] = m_world->CreateBody(&bodyDef);
		m_body[i]->CreateFixture(&fixtureDef);
	}
	///*************到底就一个正方形物体产生了******************/
	
	//产生一条水平线
	b2BodyDef lineDef;
	lineDef.type = b2_staticBody;
	lineDef.position.Set(0,0);

	b2EdgeShape edgeShape;
	edgeShape.Set(b2Vec2(-20,0), b2Vec2(20,0));

	b2FixtureDef edgeFixture;
	edgeFixture.shape = &edgeShape;

	b2Body *lineBody = m_world->CreateBody(&lineDef);
	lineBody->CreateFixture(&edgeFixture);

这样就创建了三个盒子，他们会在重力的作用下自然下落，这段代码会为下面的两种力矩方式提供测试环境

1、线性运动(Linear movement)

我们需要一个不使用鼠标就能影响物体运动的方法。我们可以利用testbed框架中键盘输入特性的时候了。覆盖Test类中Keyboard方法，

为每个物体定义不同的方法。

//.h中
	void Keyboard(unsigned char key)override;

	void Step(Settings* settings)override;

	bool m_forceOn;
	
//.cpp中

//构造函数中初始化 
m_forceOn = false;

void UserTest::Keyboard(unsigned char key)
{
	switch (key)
	{
	case 'q':
		{
			cout << "q" << endl;
			m_forceOn = !m_forceOn;
		}
		break;

	case 'w':
		{
			cout << "w" << endl;
			//向上直接用力(冲量)
			m_body[1]->ApplyLinearImpulse(b2Vec2(0,30), m_body[1]->GetWorldCenter());
		}
		break;

	case 'e':
		{
			cout << "e" << endl;
			//瞬间或曲速(表示特别快)到目标地
			m_body[2]->SetTransform(b2Vec2(10,30), 0);
		}
		break;

	default:
		Test::Keyboard(key);
	}
}

void UserTest::Step(Settings* settings)
{
	if( m_forceOn )
	{
		//向上渐渐的力，起始点为了物体的质心在世界中的位置(力)
		m_body[0]->ApplyForce(b2Vec2(0,30), m_body[0]->GetWorldCenter());
	}

	Test::Step(settings);
}

其中SetTransform方法已经在物体(bodies)话题中讨论过了。ApplyForce和ApplyLinearImpulse方法传入了两个参数，第一个参数应该是所

施加的力的方向，本例中是线性增加。运行测试然后按下q/w/e按键。受到冲量作用的物体就像被什么东西突然撞到一样。这个运动的物体

被瞬间移动到一个新位置，但是注意它仍然保持了原来的线性和角速度。我们对物体施加了作用力之后到底发生了些什么呢？Keyboard

方法只有当我们按下按键的时候才会被调用一次，不是每个时间步长都会调用。我们使用了相同大小(50)的力和冲量，但是为什么力(ApplyForce)

的效果看起来比冲量不明显呢？嗯，那是因为重力也是作用力。试着取消重力作用或许能让问题的答案更清晰一些。原因是因为力在每个

时间步长(timestep)上让物体上移一点，随后在重力的作用下物体又下降一点。就这样不断的上下上下的纠结。那么对于冲量来说，在重力

对物体进行干扰之前完成了所有的工作。失重状态下，试着让力作用大概1秒钟时间，紧接着停止施加作用力。你会注意到，一秒钟力的作用

效果和冲量的作用效果有相同的速度。现在让我们来看看之前在施加作用力/冲量方法中所忽略的第二参数(m_body[0]->GetWorldCenter())

是什么意思？到目前为止我们一直使用物体自身可以获取质心的GetWorldCenter()方法来设置此参数。正如我们所看到的，当作用力作用于质心

的时候并不会引起物体的旋转。我们稍微偏移一下之前施加力/冲量的作用点。改变一下ApplyForce和ApplyLinearImpulse的作用点：

//上面我们设置盒子为了1x1(实际是2x2大小)这里设置b2Vec2(1,1)为右上角
m_body[1]->GetWorldPoint(b2Vec2(1,1)

这次，你应该会看到当盒子们运动的时候，会发生旋转。GetWorldPoint()方法用来将物体自身的坐标(物体坐标系(body coordinates))转换到

世界坐标系中，所以即便盒子发生旋转之后我们依然可以把力作用于盒子的右上角。可能会被认为是“拽着盒子角把盒子拎起来”，但是作用力

并不是作用在可见的矩形定制器上－力和冲量是作用于物体上，不是它的定制器上。力可以轻松的作用于任何之前的点上，即便是没有定制器

(fixtures)的空点上。

2、角运动(Angular movement)

角运动被角力矩(扭矩,torque)和角动量所控制。它们的行为和线性运动相似，力是缓慢作用的而角动量是瞬间作用的。我们继续在Keyboard

中添加测试代码：

switch (key)
	{
	case 'q':
		{
			cout << "q" << endl;
			m_forceOn = !m_forceOn;
			m_body[0]->ApplyTorque( 20 );
		}
		break;

	case 'w':
		{
			cout << "w" << endl;
			//向上直接用力(冲量)
			m_body[1]->ApplyLinearImpulse(b2Vec2(0,30), m_body[1]->GetWorldPoint(b2Vec2(1,1)));
			//逆时针旋转(冲量)---这里我故意写成m_body[0]下面的gif图片会看到效果
			m_body[0]->ApplyAngularImpulse( 20 );
		}
		break;

	case 'e':
		{
			cout << "e" << endl;
			//瞬间或曲速(表示特别快)到目标地
			m_body[2]->SetTransform(b2Vec2(10,30), 0);
		}
		break;

	default:
		Test::Keyboard(key);
	}

在长按住w后，你会发现中间的小盒子旋转向上，左边的盒子也在旋转，正常左边的盒子不会发生移动的，但是它们还是会有一点点移动，这是

因为它和地面之间有摩擦并且运动起来就像方轮子一样。为了能够更好的说明扭矩和角动量到底都做了些什么，关闭重力效果。在失重环境中，

我们可以看到对于转动力矩/角动量方法为什么只需要一个参数-既然不会引起线性运动，那么唯一我们需要指定的就是转动的方向。由于物体的

转动总是绕着物体质心展开，所以不会像上面线性力矩那样产生任何偏差。和线性力矩一样，传入相同的参数，ApplyTorque执行一秒钟以后会和

ApplyAngularImpulse立即执行所产生的角速度相同。