MATLAB仿真PID控制器与模糊控制器

摘要：使用matlab编写PID控制器与模糊控制器，并对原理进行解析。

背景： 小白自学。

基础：1、视频“自动控制原理”，1-3章，柠檬大学，点此链接

2、《基于MATLAB的系统分析与设计——模糊系统》，楼顺天等，西安电子科技大学出版社，1-80页。

3、视频“单片机STM32——PID算法讲解”，1-6节，ArgonGhost，哔哩哔哩，点此链接。

4、视频“第9章线性系统的状态空间分析与综合（1）”，第一节，张超，哔哩哔哩，点此链接。

目录

一、控制案例

 二、重要概念说明

2.1 PID控制原理

2.1.1 位置式PID

2.1.2 增量式PID

2.2 状态空间标准式

2.3 龙格-库塔法

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一、控制案例

在此通过一个典型案例编写PID控制器和模糊控制器代码，并进行注释。（例子为《基于MATLAB的系统分析与设计——模糊系统》例3.8）

例：典型二阶系统的模糊控制与 传统PID控制的性能比较。通常的工业过程可以等效成二阶系统加上一些典型的非线性环境，如死区、饱和、纯延迟等，这里假设系统为

                                                                                                 （1）

控制执行结构具有0.07的死区和0.7的饱和区，取样时间间隔T=0.01。

解：在PID仿真中，经过仔细选择，取，，。在模糊控制仿真中，，，，，模糊控制器输出为

                                                              （2）

其中积分项用于消除控制系统的稳态误差。

MATLAB程序中，Nd用于表示系统的纯延迟（），umin用于表示控制的死区电平，umax用于表示饱和电平。当Nd=0时，表示系统不存在纯延迟。MATLAB程序如下：

% -----------------------------------------
% 典型二阶系统的模糊控制与传统PID控制的性能比较
% -----------------------------------------
num=20;
den=[1.6,4.4,1];
[a1,b,c,d]=tf2ss(num,den);           %将传递函数转换为状态空间，[1]
x=[0;0];                             %有两个输入所以状态向量为二维
T=0.01;h=T;
umin=0.07;umax=0.7;                  %死区和饱和区
td=0.02;Nd=td/T;
N=500;R=1.5*ones(1,N);               %稳态为1.5，存入R一维矩阵
% -------------
% PID 控制
% -------------
e=0;de=0;ie=0;                       %初始误差、误差微分、误差积分
kp=5;ki=0.1;kd=0.001;                %PID控制器的三个参数
for k=1:N                            %重复1~500
    uu1(1,k)=-(kp*e+ki*de+kd*ie);    %计算本次PID控制器的输出
    if k<=Nd