在比赛中对于PID参数的理解

 

 

         对于运动控制算法，最经典的便是PID算法，当然也是应用非常广泛的算法，如果学过自动控制原理的话，PID算法会更好理解一些，这里就不再普及自动控制原理的知识了，直接来具体介绍PID算法。当然，PID算法也有很多种类，有一本书名为<<先进PID控制 MATLAB仿真>>推荐买一本看看。另外，对于PID控制系统的详细理论介绍，在《过程控制》中介绍得很详细，如果看了下面的我的总结还是不理解，或想继续深入的话，推荐看一下过程控制。

 

 

    下面还是说一下个人在实际的飞思卡尔比赛中对于PID的一下感受。

 

PID控制器根据系统的误差，利用误差的比例，积分，微分三个环节的不同组合计算出控制量。

P------比例

I-------积分

D------微分

一．P(比例)环节

P环节表示输入与输出之间的比例关系,设X为比例带，则其的数学公式为：

X=[E / (Emax - Emin)] / [U / (Umax -Umin)] * 100%

 =(1/Kp) * [(Umax - Umin) / (Emax - Emin)]

Emax - Emin ---------输入信号偏差范围

Umax - Umin --------输出信号偏差范围

我们的目的是让比例带能够达到100%（特殊情况可以不到100%或在100%以上，这个就是通常所说的大P与小P，这种情况在下面介绍），要使得X为100%，则参数Kp必须满足Kp=[(Umax - Umin) / (Emax - Emin)]，运用到智能车中的话，这个公式的作用是找到大P与小P的分割点，我们都知道，直道用小P跑得直，弯道用大P转弯快，那么这个临界点就非常重要，临界点的确定就是根据让比例带X达到100%的Kp值，以方向控制为例，假如电感采集的信号经过归一化（后面会介绍，可以先查一下概念）之后，再经过方向算法之后的范围为-100~100，那么，输入范围就为200，程序中舵机的占空比范围为450~550（精度0.1%），那么输出范围就为100，则临界Kp=100/200=0.5，这个临界Kp还有一个用途，即如果是慢速跑的话，全场只用一个Kp=0.5是可以跑完全程的，因为此时比例带X=100%。

上面介绍了Kp的计算公式，那么P调节的特点是什么？

如果控制器只使用P调节，那么这个系统不可避免会有稳态误差，也称余差，残差，比例带太大或太小都不好，比例带大，则对应的Kp较小，就会出现达不到目标值的情况，比例带小，则Kp较大，就会加剧系统震荡。

二．I(积分)环节

积分环节的作用就是消除稳态误差，只要偏差存在，调节器就会不断变化，直到偏差为0，调节器才会稳定下来，因此积分环节是有利有弊的，对于电机控制，积分环节需要引入，因为智能车对于电机稳定控速要求是比较高的，而且电机可以利用编码器引入速度反馈量形成闭环，对于舵机控制，积分环节是可以不引入的，因为对于方向控制，引入积分环节可能会起反向作用，使得系统产生震荡，舵机控制是开环的，没有反馈量。

三．D(微分)环节

微分环节的作用是加快被控量的变化速度，微分环节有一定的预见性，超前性，不会使调节器等到被调量出现很大偏差才开始动作。D调节在舵机控制里是很重要的一环，因为速度提升起来后，快速转弯就变成了一个很棘手的问题，可以从机械方面改进，也可以从P调节改进，也可以从D环节改进，因此D环节与P环节是经常要调试的两个环节。

 

具体调试

接下来就是选用具体的PID算法了，先说电机，对于电机控制算法的调试流程，先找到速度反馈量（编码器的值）与占空比之间的一个大致关系式，然后再写出具体算法的程序，然后再根据调试口诀来调试PID参数。

要调试前必须要有显示设备，可以直接使用oled来显示参数与波形，也可以使用串口上位机来显示波形，推荐使用山外的多功能调试助手，软件上有虚拟示波器，只不过要使用这个上位机的数据规则来发送数据。

测试过上位机软件通信没问题后，就可以先测出大致的速度反馈量（编码器的值）与占空比之间的关系式，这个关系式不需要太精确，只用大致吻合就行，一般使用线性关系。

    具体的参数调试使用PID调试口诀就可以，最终要达到"稳准快"的目标。当然对于PID的参数确定除了经验调试法，也有理论计算法，这一点在"计算机控制系统"中有介绍。如果自己在网上搜索的话，可以搜扩充临界比例法与扩充响应曲线法。

 

         对于运动控制算法，最经典的便是PID算法，当然也是应用非常广泛的算法，如果学过自动控制原理的话，PID算法会更好理解一些，这里就不再普及自动控制原理的知识了，直接来具体介绍PID算法。当然，PID算法也有很多种类，有一本书名为<<先进PID控制 MATLAB仿真>>推荐买一本看看。另外，对于PID控制系统的详细理论介绍，在《过程控制》中介绍得很详细，如果看了下面的我的总结还是不理解，或想继续深入的话，推荐看一下过程控制。

    下面还是说一下个人在实际的飞思卡尔比赛中对于PID的一下感受。

 

PID控制器根据系统的误差，利用误差的比例，积分，微分三个环节的不同组合计算出控制量。

P------比例

I-------积分

D------微分

一．P(比例)环节

P环节表示输入与输出之间的比例关系,设X为比例带，则其的数学公式为：

X=[E / (Emax - Emin)] / [U / (Umax -Umin)] * 100%

 =(1/Kp) * [(Umax - Umin) / (Emax - Emin)]

Emax - Emin ---------输入信号偏差范围

Umax - Umin --------输出信号偏差范围

我们的目的是让比例带能够达到100%（特殊情况可以不到100%或在100%以上，这个就是通常所说的大P与小P，这种情况在下面介绍），要使得X为100%，则参数Kp必须满足Kp=[(Umax - Umin) / (Emax - Emin)]，运用到智能车中的话，这个公式的作用是找到大P与小P的分割点，我们都知道，直道用小P跑得直，弯道用大P转弯快，那么这个临界点就非常重要，临界点的确定就是根据让比例带X达到100%的Kp值，以方向控制为例，假如电感采集的信号经过归一化（后面会介绍，可以先查一下概念）之后，再经过方向算法之后的范围为-100~100，那么，输入范围就为200，程序中舵机的占空比范围为450~550（精度0.1%），那么输出范围就为100，则临界Kp=100/200=0.5，这个临界Kp还有一个用途，即如果是慢速跑的话，全场只用一个Kp=0.5是可以跑完全程的，因为此时比例带X=100%。

上面介绍了Kp的计算公式，那么P调节的特点是什么？

如果控制器只使用P调节，那么这个系统不可避免会有稳态误差，也称余差，残差，比例带太大或太小都不好，比例带大，则对应的Kp较小，就会出现达不到目标值的情况，比例带小，则Kp较大，就会加剧系统震荡。

二．I(积分)环节

积分环节的作用就是消除稳态误差，只要偏差存在，调节器就会不断变化，直到偏差为0，调节器才会稳定下来，因此积分环节是有利有弊的，对于电机控制，积分环节需要引入，因为智能车对于电机稳定控速要求是比较高的，而且电机可以利用编码器引入速度反馈量形成闭环，对于舵机控制，积分环节是可以不引入的，因为对于方向控制，引入积分环节可能会起反向作用，使得系统产生震荡，舵机控制是开环的，没有反馈量。

三．D(微分)环节

微分环节的作用是加快被控量的变化速度，微分环节有一定的预见性，超前性，不会使调节器等到被调量出现很大偏差才开始动作。D调节在舵机控制里是很重要的一环，因为速度提升起来后，快速转弯就变成了一个很棘手的问题，可以从机械方面改进，也可以从P调节改进，也可以从D环节改进，因此D环节与P环节是经常要调试的两个环节。

 

具体调试

接下来就是选用具体的PID算法了，先说电机，对于电机控制算法的调试流程，先找到速度反馈量（编码器的值）与占空比之间的一个大致关系式，然后再写出具体算法的程序，然后再根据调试口诀来调试PID参数。

要调试前必须要有显示设备，可以直接使用oled来显示参数与波形，也可以使用串口上位机来显示波形，推荐使用山外的多功能调试助手，软件上有虚拟示波器，只不过要使用这个上位机的数据规则来发送数据。

测试过上位机软件通信没问题后，就可以先测出大致的速度反馈量（编码器的值）与占空比之间的关系式，这个关系式不需要太精确，只用大致吻合就行，一般使用线性关系。

    具体的参数调试使用PID调试口诀就可以，最终要达到"稳准快"的目标。当然对于PID的参数确定除了经验调试法，也有理论计算法，这一点在"计算机控制系统"中有介绍。如果自己在网上搜索的话，可以搜扩充临界比例法与扩充响应曲线法。