FreeRTOS入门与实践工程（1）

1、为什么学习RTOS

  一个妈妈需要给孩子喂饭，同时还需要回同事消息

1、在主函数中轮询

void main(void)
{
    while(1)
    {
        喂饭；
        回消息；
    }
}

这中方法的缺点：当喂饭/回消息时间过长时，会导致另一个任务等待的时间过久

2、使用中断（也可以称为前后台）

void main(void)
{
    while(1)
    {
        喂饭； //后台
    }
}

void 滴_中断()
{
    回消息； //前台
}

缺点：一直在运行喂饭，当有“滴”时，去运行回消息的任务，但是当某一次回消息时间过长时，会导致喂饭等等时间过长

3、定时器驱动

void main(void)
{
    while(1)
    {}
}

void 定时器_中断()
{
    static int cnt = 0;
    cnt++;
    if(cnt % 2 == 0)
    {
        喂饭；
    }
    if(cnt % 5 == 0)
    {
        回消息；
    }
}

缺点：当某次回消息的时间过长，会阻碍喂一口饭

以上方法都无法解决俩个任务之间的相互影响。

4、基于状态机

       当“喂饭”“回消息”都需要花很长的时间，无论前面的那种设计模式，都会退化到轮询模式的缺点：函数相互之间有影响。可以使用状态机来解决这个缺点：

//状态机
void main(void)
{
    while(1)
    {
        喂饭();
        回消息();
    }
}
//2个函数的内部实现：使用状态机，每次只执行一个状态的代码，减少每次执行的时间

void 喂饭(void)
{
    static int state = 0;
    switch(state)
    {
        case 0:
        {
            /* 舀饭 */ /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 1:
        {
            /* 喂饭 */ /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 2:
        {
            /* 舀菜*/ /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 3:
        {
            /* 喂菜 */ /* 恢复到初始状态 */
            state = 0;
            break;
        }
    }
}

void 回消息(void)
{
    static int state = 0;
    switch(state)
    {
        case 0:
        {
            /* 查看消息 */ /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 1:
        {
            /* 打字 */ /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 2:
        {
            /* 发送 */ /* 恢复到初始状态 */
            state = 0;
            break;
        }
    }
}

这种方法可以使两种任务相互之间的影响降低，但是这种方法需要将任务拆分成若干个状态，当遇到较为复杂的任务时，没法将任务拆分

5、多任务状态

RTOS 交叉执行

//RTOS
喂饭任务()
{
    while(1)
    {
        喂饭();
    }
}

回消息()
{
    while(1)
    {
        回消息();
    }
}

void main()
{
    //创建2个任务
    create_task(喂饭任务);
    create_task(回消息);

    //启动调度器
    start_scheduler();
}

多任务系统会依次给这些任务分配时间：你执行一会，我执行一会，如此循环，只要切换的间隔足够短，用户会“感觉这些任务在同时运行”。

总：所以复杂的程序还是需要使用RTOS