获取simplefoc源码进行分析，并为移植到自有平台做准备。

趁着这两天不忙，原理图做完后就开始画PCB了，由于之前做过一些无刷直流电机驱动的项目，所以对于此类PCB的走线注意事项还是有一些了解的：
1、PWM信号和电流采样信号越远越好，如果实在避不开那么尽量不要平行走线。
2、电源信号线采用差分走线方式。
3、和运放匹配的阻容应该靠近运放一侧。
4、各个电源线的宽度是普通信号线宽度的2倍以上。
5、注意处理器周围的去耦电容，离着处理器越近越好。
就这么几点吧，主要是避免高频信号对电流采样信号的干扰，造成电流采样值不准确。
板子已经画出来了，为了节约成本，采用了2层板的方式，板图如下：

DC输入电压标注的比较保守，主要是手头上的电解电容最大耐压是50V的，所有仅仅标注了DC24-36V，实际上不考虑电容的话电源管理的耐压可以达到100V，我觉的无所谓了，不管低压还是高压，学习算法是一样的，对应的原理图我已经上传到企鹅群（920257676）文件，可以自由下载，同时有什么问题可以在群里，一起探讨研究。
PCB正在打样阶段，所以接下来的时间可以分析代码了，分析代码前首先要获取官方源码，获取官方源码的方式当然是登录simplefoc的官网了

登录官网后向下拉

点击Github，进入Github托管页面

不用客气，下载之（不过还得感谢原作者的开源精神）。
最新版本为V2.3.4版本，那么我们就用这个最新版本来进行我们的分析和移植工作吧。
到此为止硬件PCB（打样阶段，还需要焊接和调试）、simplefoc源代码都已经准备就绪，接下来就可以进行代码分析和移植了。
未完待续。。。。，每进行一步我都会写一篇文档来记录一下，欢迎喜欢搞无刷直流电机算法的朋友一起探讨，共同进步，企鹅群920257676。