I2C读取mpu-6050六轴数据

最新推荐文章于 2024-01-02 15:23:38 发布
最新推荐文章于 2024-01-02 15:23:38 发布
阅读量240 收藏 2
点赞数 3
文章标签： stm32 单片机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ANiy520/article/details/132369090
版权

配置I2C在这里插入图片描述

配置串口

其余按默认
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

导出

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

配置时钟

在这里插入图片描述

1.printf重定义

//printf重定向
int fputc(int ch, FILE *f)
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *) &ch, 1, 0xFF);
	return ch;
}

2.六轴i2c协议

2.1 检查MCU与MPU6050通信是否成功

// 1.检查MCU与MPU6050通信是否成功    
//初始化MPU6050
int MPU6050_CheckCommunication()
{
    uint8_t data;
    HAL_StatusTypeDef status;

    // 发送读取WHO_AM_I命令             0xD0                                            
    status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, 0x75, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);
    if (status != HAL_OK)
    {
			  
        return -1;
    }

    // 检查WHO_AM_I寄存器的值是否等于0x68
    if (data != 0x68)
    {
			  
        return -1;
    }
    
    return 0;
}

2.2设置MPU6050为复位状态

// 2.设置MPU6050为复位状态
void MPU6050_Reset()
{
    uint8_t data = 0x80; //1000 0000

//写入复位命令到PWR_MGMT_1寄存器    0xD0             0x6B                                    0x80    
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_PWR_MGMT_1, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);

//延时等待复位完成     100毫秒
    HAL_Delay(MPU6050_RESET_DELAY);
	
}

2.3唤醒MPU6050并选择PLL为时钟源

// 3.唤醒MPU6050并选择PLL为时钟源
void MPU6050_WakeUp()
{
    uint8_t data = 0x01;//0000 0001
	
//写入唤醒命令到PWR_MGMT_1寄存器    0xD0             0X6B                                     0x01
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_PWR_MGMT_1, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);
}

2.4配置6轴数据输出

// 4.配置6轴数据输出
void MPU6050_ConfigureDataOutput()
{
    uint8_t data = 0x00;//0000 0000

    // 配置CONFIG寄存器，使能加速度计和陀螺仪的所有轴
	  //                          0xD0               0x1A                                   0x00
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);
}

2.5禁止所有中断

// 5.禁止所有中断
void MPU6050_DisableInterrupts()
{
    uint8_t data = 0x00; //0000 0000

    // 写入0到INT_ENABLE寄存器，禁止所有中断
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, 0x37, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);
}

2.6设置内部采样频率和低通滤波器

void MPU6050_SetSamplingRateAndFilter()
{
    uint8_t data = 0x06;   //0000 0110

    // 写入6到CONFIG寄存器，设置采样频率为1kHz，低通滤波器带宽为5Hz
	               //                0xD0             0x1A                                   
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);
}

2.7设置陀螺仪和加速度计的满量程范围

// 7.设置陀螺仪和加速度计的满量程范围
void MPU6050_SetFullScaleRange()
{
    uint8_t data = 0x18;

    // 写入0到GYRO_CONFIG寄存器，设置陀螺仪的满量程范围为±2000°/s
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_GYRO_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);

	  uint8_t daty = 0x00;
    // 写入0到ACCEL_CONFIG寄存器，设置加速度计的满量程范围为±2g
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_ACCEL_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &daty, 1, HAL_MAX_DELAY);
}

2.8主处理芯片访问MPU6050辅助I2C

void MPU6050_AccessAuxiliaryI2C()
{
    // 这里可以编写主处理芯片访问MPU6050辅助I2C的代码
}

3读取数据

3.1读取陀螺仪的数据

//读取陀螺仪的数据
void Read_Mpu_Gyro(void)
{
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,MPU6050_ADDRESS,GYRO_XOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,I2C_Gyro_Buf,6, HAL_MAX_DELAY);
	gx=(I2C_Gyro_Buf[0]<<8)+I2C_Gyro_Buf[1]-gx_l;
	gy=(I2C_Gyro_Buf[2]<<8)+I2C_Gyro_Buf[3]-gy_l;
	gz=(I2C_Gyro_Buf[4]<<8)+I2C_Gyro_Buf[5]-gz_l;

}

3.2读取加速度的数据

//读取加速度的数据
void Read_Mpu_Accel(void)
{
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,MPU6050_ADDRESS,ACCEL_XOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,I2C_Accel_Buf,6, HAL_MAX_DELAY);
	ax=(I2C_Accel_Buf[0]<<8)+I2C_Accel_Buf[1]-ax_l;
	ay=(I2C_Accel_Buf[2]<<8)+I2C_Accel_Buf[3]-ay_l;
	az=(I2C_Accel_Buf[4]<<8)+I2C_Accel_Buf[5]-az_l;
}

3.3读取温度数据

//读取温度
void Read_Mpu_temp(void)
{
	short temp2;
	//                         0xD0          0x41
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,MPU6050_ADDRESS,TEMP_OUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,I2C_temp_Buf,2, HAL_MAX_DELAY);
	temp2= (I2C_temp_Buf[0] << 8) | I2C_temp_Buf[1];
	temp=((double) temp2/340.0)+36.53;
}

4.数据校准

//校准
#define CL_cnt 128
void MPU6050_calibrate(void)
{
	unsigned short i;
	signed int tempe[6]={0};
	for(i=0;i<CL_cnt;i++)
	{
	 HAL_Delay(10);
	 Read_Mpu_Gyro();
	Read_Mpu_Accel();
	 tempe[0]+=ax;
	 tempe[1]+=ay;
	 tempe[2]+=az;
	 tempe[3]+=gx;
	 tempe[4]+=gy;
	 tempe[5]+=gz;
	}
	ax_l=tempe[0]/CL_cnt;
	ay_l=tempe[1]/CL_cnt;
	az_l=tempe[2]/CL_cnt - (0xffff>>2); //平放时z轴有重力加速度g，减去g值
	gx_l=tempe[3]/CL_cnt;
	gy_l=tempe[4]/CL_cnt;
	gz_l=tempe[5]/CL_cnt;
}

5.main函数中代码：

// 检查通信是否成功
    if (MPU6050_CheckCommunication() == 0)
    {   
			  printf("Communication successful\n");
        // 设置MPU6050为复位状态
        MPU6050_Reset();

        // 唤醒MPU6050并选择PLL为时钟源
        MPU6050_WakeUp();

        // 配置6轴数据输出
        MPU6050_ConfigureDataOutput();

        // 禁止所有中断
        MPU6050_DisableInterrupts();

        // 设置内部采样频率和低通滤波器
        MPU6050_SetSamplingRateAndFilter();

        // 设置陀螺仪和加速度计的满量程范围
        MPU6050_SetFullScaleRange();

        // 主处理芯片访问MPU6050辅助I2C
        MPU6050_AccessAuxiliaryI2C();
				//校准
		    MPU6050_calibrate();
    }
    else
    {
        // 通信失败
			  printf("Communication failed\n");
    }

6.while (1)循环里代码：

	printf("---------------读取数据如下---------------------\r\n");
		//读取陀螺仪的数据
		Read_Mpu_Gyro();
		printf("加速度:ax=%1.3fg,ay=%1.3fg,az=%1.3fg\r\n",(float)ax/(0xffff/4),(float)ay/(0xffff/4),(float)az/(0xffff/4));
		//读取加速度的数据
    Read_Mpu_Accel();
		printf("陀螺仪:gx=%.3fdeg/s,gy=%.3fdeg/s,gz=%.3fdeg/s\r\n",(float)gx/(0xffff/500),(float)gy/(0xffff/500),(float)gz/(0xffff/500));
		//读取温度
    Read_Mpu_temp();
		printf("温度:temp=%d°C\r\n",temp);
		HAL_Delay(100);//延迟0.1秒

7.其他

7.1需要加入的头文件：

在重定向printf时需引入下面的头文件。

#include "stdio.h"

7.2printf重定向函数：

//printf重定向
int fputc(int ch, FILE *f) {
	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *) &ch, 1, 0xFF);
	return ch;
}

8.代码实现：

读取陀螺仪数据、加速度数据、温度数据代码实现。

#include "main.h"
#include "i2c.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

#include "stdio.h"

// MPU6050器件地址
#define MPU6050_ADDRESS 0xD0

// MPU6050寄存器地址
#define MPU6050_REG_PWR_MGMT_1 0x6B   //MPU6050的电源管理寄存器1的地址，用于控制设备的电源管理
#define MPU6050_REG_CONFIG 0x1A       //MPU6050的配置寄存器的地址，用于配置设备的采样率和低通滤波器
#define MPU6050_REG_GYRO_CONFIG 0x1B  //MPU6050的陀螺仪配置寄存器的地址，用于配置陀螺仪的满量程范围
#define MPU6050_REG_ACCEL_CONFIG 0x1C //MPU6050的加速度计配置寄存器的地址，用于配置加速度计的满量程范围
#define MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H 0x3B

//加速度计 数据寄存器地址
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B  // 存储最近的X轴、Y轴、Z轴加速度感应器的测量值 */
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40

#define TEMP_OUT_H  0x41   // 存储的最近温度传感器的测量值 */
#define TEMP_OUT_L  0x42

//陀螺仪  数据寄存器地址
#define GYRO_XOUT_H  0x43 // 存储最近的X轴、Y轴、Z轴陀螺仪感应器的测量值 */
#define GYRO_XOUT_L  0x44 
#define GYRO_YOUT_H  0x45
#define GYRO_YOUT_L  0x46
#define GYRO_ZOUT_H  0x47
#define GYRO_ZOUT_L  0x48

// MPU6050复位延时时间（单位：毫秒）
#define MPU6050_RESET_DELAY 100

//两个无符号字符数组 I2C_Accel_Buf 和 I2C_Gyro_Buf，用于存储通过 I2C 总线读取的加速度和陀螺仪数据。
unsigned char I2C_Accel_Buf[6];  
unsigned char I2C_Gyro_Buf[6];
unsigned char I2C_temp_Buf[2];

//加速度计
signed short ax; 
signed short ay; 
signed short az; 

//陀螺仪
signed short gx; 
signed short gy; 
signed short gz; 

//温度
signed short temp; 

//校准
signed short ax_l=0; 
signed short ay_l=0; 
signed short az_l=0; 
signed short gx_l=0; 
signed short gy_l=0; 
signed short gz_l=0;

//printf重定向
int fputc(int ch, FILE *f) {
	HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *) &ch, 1, 0xFF);
	return ch;
}

// 1.检查MCU与MPU6050通信是否成功    
//初始化MPU6050
int MPU6050_CheckCommunication()
{
    uint8_t data;
    HAL_StatusTypeDef status;

    // 发送读取WHO_AM_I命令             0xD0                                            
    status = HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, 0x75, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);
    if (status != HAL_OK)
    {
			  
        return -1;
    }

    // 检查WHO_AM_I寄存器的值是否等于0x68
    if (data != 0x68)
    {
			  
        return -1;
    }
    
    return 0;
}

// 2.设置MPU6050为复位状态
void MPU6050_Reset()
{
    uint8_t data = 0x80; //1000 0000

//写入复位命令到PWR_MGMT_1寄存器    0xD0             0x6B                                    0x80    
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_PWR_MGMT_1, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);

//延时等待复位完成     100毫秒
    HAL_Delay(MPU6050_RESET_DELAY);
	
}

// 3.唤醒MPU6050并选择PLL为时钟源
void MPU6050_WakeUp()
{
    uint8_t data = 0x01;//0000 0001
	
//写入唤醒命令到PWR_MGMT_1寄存器    0xD0             0X6B                                     0x01
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_PWR_MGMT_1, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);
}

// 4.配置6轴数据输出
void MPU6050_ConfigureDataOutput()
{
    uint8_t data = 0x00;//0000 0000

    // 配置CONFIG寄存器，使能加速度计和陀螺仪的所有轴
	  //                          0xD0               0x1A                                   0x00
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);
}

// 5.禁止所有中断
void MPU6050_DisableInterrupts()
{
    uint8_t data = 0x00; //0000 0000

    // 写入0到INT_ENABLE寄存器，禁止所有中断
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, 0x37, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);
}

// 6.设置内部采样频率和低通滤波器
void MPU6050_SetSamplingRateAndFilter()
{
    uint8_t data = 0x06;   //0000 0110

    // 写入6到CONFIG寄存器，设置采样频率为1kHz，低通滤波器带宽为5Hz
	               //                0xD0             0x1A                                   
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);
}

// 7.设置陀螺仪和加速度计的满量程范围
void MPU6050_SetFullScaleRange()
{
    uint8_t data = 0x18;

    // 写入0到GYRO_CONFIG寄存器，设置陀螺仪的满量程范围为±2000°/s
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_GYRO_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, HAL_MAX_DELAY);

	  uint8_t daty = 0x00;
    // 写入0到ACCEL_CONFIG寄存器，设置加速度计的满量程范围为±2g
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_ACCEL_CONFIG, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &daty, 1, HAL_MAX_DELAY);
}


// 8.主处理芯片访问MPU6050辅助I2C
void MPU6050_AccessAuxiliaryI2C()
{
    // 这里可以编写主处理芯片访问MPU6050辅助I2C的代码
}


//读取陀螺仪的数据
void Read_Mpu_Gyro(void)
{
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,MPU6050_ADDRESS,GYRO_XOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,I2C_Gyro_Buf,6, HAL_MAX_DELAY);
	gx=(I2C_Gyro_Buf[0]<<8)+I2C_Gyro_Buf[1]-gx_l;
	gy=(I2C_Gyro_Buf[2]<<8)+I2C_Gyro_Buf[3]-gy_l;
	gz=(I2C_Gyro_Buf[4]<<8)+I2C_Gyro_Buf[5]-gz_l;

}

//读取加速度的数据
void Read_Mpu_Accel(void)
{
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,MPU6050_ADDRESS,ACCEL_XOUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,I2C_Accel_Buf,6, HAL_MAX_DELAY);
	ax=(I2C_Accel_Buf[0]<<8)+I2C_Accel_Buf[1]-ax_l;
	ay=(I2C_Accel_Buf[2]<<8)+I2C_Accel_Buf[3]-ay_l;
	az=(I2C_Accel_Buf[4]<<8)+I2C_Accel_Buf[5]-az_l;
	
	
}

//读取温度
void Read_Mpu_temp(void)
{
	short temp2;
	//                         0xD0          0x41
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,MPU6050_ADDRESS,TEMP_OUT_H,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,I2C_temp_Buf,2, HAL_MAX_DELAY);
	temp2= (I2C_temp_Buf[0] << 8) | I2C_temp_Buf[1];
	temp=((double) temp2/340.0)+36.53;
}

//校准
#define CL_cnt 128
void MPU6050_calibrate(void)
{
	unsigned short i;
	signed int tempe[6]={0};
	for(i=0;i<CL_cnt;i++)
	{
	 HAL_Delay(10);
	 Read_Mpu_Gyro();
	Read_Mpu_Accel();
	 tempe[0]+=ax;
	 tempe[1]+=ay;
	 tempe[2]+=az;
	 tempe[3]+=gx;
	 tempe[4]+=gy;
	 tempe[5]+=gz;
	}
	ax_l=tempe[0]/CL_cnt;
	ay_l=tempe[1]/CL_cnt;
	az_l=tempe[2]/CL_cnt - (0xffff>>2); //平放时z轴有重力加速度g，减去g值
	gx_l=tempe[3]/CL_cnt;
	gy_l=tempe[4]/CL_cnt;
	gz_l=tempe[5]/CL_cnt;
}
/*
	// 定义存储加速度和角加速度的变量
int16_t accelX, accelY, accelZ;
int16_t gyroX, gyroY, gyroZ;
int16_t temperature;

// 读取加速度和角加速度数据
void MPU6050_ReadAccelGyroData()
{
    uint8_t buffer[14];

    // 从ACCEL_XOUT_H寄存器开始连续读取14个字节的数据
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buffer, 14, HAL_MAX_DELAY);

    // 解析加速度数据
    accelX = (buffer[0] << 8) | buffer[1];
    accelY = (buffer[2] << 8) | buffer[3];
    accelZ = (buffer[4] << 8) | buffer[5];

    // 解析角加速度数据
    gyroX = (buffer[8] << 8) | buffer[9];
    gyroY = (buffer[10] << 8) | buffer[11];
    gyroZ = (buffer[12] << 8) | buffer[13];
	
	    // 解析温度数据
    temperature = (buffer[6] << 8) | buffer[7];
    float temperature_C = (float)temperature / 340.0 + 36.53;
}
*/


/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
//static void MPU_Initialize(void);
static void MPU_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */


/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* MPU Configuration--------------------------------------------------------*/
  MPU_Config();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_I2C1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */


  /* USER CODE END 2 */
// 检查通信是否成功
    if (MPU6050_CheckCommunication() == 0)
    {   
			  printf("Communication successful\n");
        // 设置MPU6050为复位状态
        MPU6050_Reset();

        // 唤醒MPU6050并选择PLL为时钟源
        MPU6050_WakeUp();

        // 配置6轴数据输出
        MPU6050_ConfigureDataOutput();

        // 禁止所有中断
        MPU6050_DisableInterrupts();

        // 设置内部采样频率和低通滤波器
        MPU6050_SetSamplingRateAndFilter();

        // 设置陀螺仪和加速度计的满量程范围
        MPU6050_SetFullScaleRange();

        // 主处理芯片访问MPU6050辅助I2C
        MPU6050_AccessAuxiliaryI2C();
				//校准
		    MPU6050_calibrate();
    }
    else
    {
        // 通信失败
			  printf("Communication failed\n");
    }
  
	

  //HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,0xA1,0,I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,&data1,8,1000);
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
		printf("---------------读取数据如下---------------------\r\n");
		//读取陀螺仪的数据
		Read_Mpu_Gyro();
		printf("加速度:ax=%1.3fg,ay=%1.3fg,az=%1.3fg\r\n",(float)ax/(0xffff/4),(float)ay/(0xffff/4),(float)az/(0xffff/4));
		//读取加速度的数据
    Read_Mpu_Accel();
		printf("陀螺仪:gx=%.3fdeg/s,gy=%.3fdeg/s,gz=%.3fdeg/s\r\n",(float)gx/(0xffff/500),(float)gy/(0xffff/500),(float)gz/(0xffff/500));
		//读取温度
    Read_Mpu_temp();
		printf("温度:temp=%d°C\r\n",temp);
		
		HAL_Delay(100);
	  //MPU6050_ReadAccelGyroData();
		//printf("%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d\n",accelX, accelY, accelZ,gyroX, gyroY, gyroZ,temperature);
		//HAL_Delay(1000);

    //printf("写入ok\r\n");
		//HAL_Delay(1000);
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

结论

请添加图片描述

ANiy520
关注
  • 3
    点赞
  • 踩
  • 2
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
Linux用户态直接读取i2c上从设备（陀螺仪传感器）数据
deamer_的博客
12-08 1764
用户态直接读取iic上slave的数据
cubemx配置软件iic，读取mpu6050数据（附mpu6050初始化代码）
最新发布
pfjlyz的博客
04-20 721
再将这些文件的.h文件包含进去，iic软件部分要修改的地方只有一处，再文件最上方，改一下你定义的引脚就可以，不需要在主函数里面再初始化了，因为刚才cubemx配置的时候，gpio已经被初始化，这段代码的可移植性非常高，值得借鉴。接下来就是显示了，如果你的显示和我一样只能显示字符串，不能显示浮点数，那就用spritf（（char*）buf，“%.2f”，pitch）来将pitch转化为保留两位小数的浮点数，放入定义的缓存数组buf，再显示就好了。iic通信在硬件资源不足的情况下，可以用软件iic来代替。
Linux I2C驱动入门之读取bmp280传感器的ID寄存器的值
我的博客
11-25 800
Linux I2C驱动入门之读取bmp280传感器的ID寄存器的值
i2c通信和mpu6050
qq_74159117的博客
03-28 270
惯性测量单元
MPU6050
StudyPower_Max的博客
05-14 8565
姿态传感器—MPU6050简介寄存器数字运动处理器 DMP 简介 MPU6050是一款六轴（三轴加速度+三轴角速度（陀螺仪））传感器 MPU6050含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器 MPU6050自带数字运动处理器（DMP）通过主IIC接口，可以向CPU提供四元数，CPU可利用四元数得到欧拉角：航向角（yaw） 横滚角（roll） 俯仰角（pitch） 寄存器 1、电源管理寄存器1（0x6B） bit7位用来控制复位，设置为1 硬件自动清零该位。 bit6位用于控制工作模式，1，睡眠模
MPU-6000 and MPU-6050 Register Map and Descriptions.pdf
05-03
MPU-6000 和 MPU-6050 的寄存器可以通过 I2C 或 SPI 总线进行访问。开发者可以使用这些总线来读取或写入 MPU-6000 和 MPU-6050 的寄存器，以实现对 MPU-6000 和 MPU-6050 的配置和控制。 5. 应用场景 MPU-6000 和 ...
ATK-MPU6050六轴传感器模块用户手册_V1.0_ATK-MPU6050_
10-01
1. I2C通信协议：通过编程控制SDA和SCL线，读写MPU6050的寄存器，获取传感器数据。 2. 寄存器配置：理解每个寄存器的功能，设置合适的参数，如陀螺仪和加速度计的量程、数据输出率等。 五、数据处理 1. 数据融合：...
MPU-6050_arduino_Arduinoide_MPU6050_MPU-6050_源码
10-02
I2Cdev库提供了I2C通信的基本框架，而MPU6050库则专门针对MPU-6050进行封装，提供了一系列的函数调用来获取加速度、角速度等数据。 在Arduino项目中，通常会按照以下步骤操作： 1. **配置I2C通信**：Arduino板上的...
MPU.zip_MPU_MPU-6050
09-23
综合以上信息，我们可以推测这个压缩包包含了一个完整的MPU-6050驱动程序项目，包括了与MPU-6050交互的所有必要组件，如I2C通信、数据处理以及必要的延时函数。开发人员可以使用这个项目作为模板或参考，快速在...
CZ521mpu-6050资料_cz521模块_falljxh_joinugw_CZ521mpu-6050_arduino_
09-30
1. 自平衡小车：通过读取MPU-6050的数据，实时计算小车的姿态，进而调整电机转速，实现自平衡。 2. 无人机稳定：在无人机控制系统中，MPU-6050提供关键的飞行姿态信息，用于调整旋翼转速，保持飞行稳定。 3. VR体验...
最常见的IMU：MPU6050
Shilong的博客
10-08 1706
MPU6050使用指南
Arduino提高篇（十六）六轴姿态MPU6050
2301_81461100的博客
01-02 1256
惯性测量单元「Inertial measurement unit，简称 IMU」可以帮助我们在三维空间中获取物体当前三维位置的值，这些值可以用来帮助我们确定物体的精确位置，例如检测智能手机的水平或倾斜状态或是使用IMU传感器来追踪运动状态等。IMU传感器在汽车、自平衡机器人、四轴飞行器、惯性导航等设备上广泛应用。六轴姿态传感器MPU6050是IMU传感器系列的一种，本篇介绍如何驱动其获取原始数据。1. MPU6050传感器介绍。
博世BMI160六轴传感器I2C通信配置
热门推荐
zzfenglin的博客
09-12 2万+
Bosch Sensortec公司推出的最新BMI160惯性测量单元将最顶尖的16位3轴重力加速度计和超低功耗3轴陀螺仪集成于单一封装。采用14管脚LGA封装，尺寸为2.5×3.0×0.8mm3。
MPU6050 简介
u012065954的博客
12-26 7537
MPU6050 的生产厂家是 TDK。
使用ESP32(micropython)的硬件I2C总线驱动SSD1306
f4t0x的博客
03-24 3248
使用ESP32(micropython)的硬件I2C总线驱动SSD1306
c# iot .net6 树莓派 i2c通讯 读取温湿传感器 芯片sht30代码实例
qq_16005627的博客
08-31 810
c# iot .net 6 树莓派3b+ i2c通讯 读取温湿传感器 芯片sht30 实例
IIC从机有响应，但是从机的寄存器内容读写有问题的可能原因
yunlegege的博客
12-02 2890
模拟IIC
OrangePi 香橙派 开启 I2C 和 SPI
大鹏集成
12-19 7211
硬件准备：Orangepi-PC 香橙派 （早期的型号，1G RAM ，资源还是很丰富的） 软件准备：Debian_jessie_mini.img （来自官网的系统），MobaXterm Orangepi-PC 香橙派 默认开启I2C-0和spidev0，如果你有多个设备，可能就有些不太方便了，下面我们来开启全部的I2C和SPI。 首先，安装git和libusb apt-get inst...
MPU6050/ICM20608寄存器笔记
qq_42731705的博客
10-24 4384
文章目录0.前言1.MPU6050/ICM20608相同的重要寄存器1.电源管理寄存器12.电源管理寄存器23.加速度计配置寄存器4.FIFO使能寄存器2.MPU6050/ICM20608相同但有区别的重要寄存器1.陀螺仪配置寄存器1.MPU60502.ICM206082.陀螺仪采样率分频寄存器1.MPU60502.ICM206083.配置寄存器1.MPU60502.ICM206084.ICM多出来的加速度配置寄存器23.初始化总结1.ICM206082.MPU6050 0.前言 ​ 在使用MPU6050
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值