FreeRTOS内核浅析（一）

voidgo

已于 2022-12-01 11:26:42 修改

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签：单片机物联网

于 2022-11-30 18:08:36 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/ARM_51/article/details/128119668

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本文深入解析了FreeRTOS的任务创建过程，从xTaskCreate到xTaskCreatePinnedToCore，详细阐述了任务栈和任务控制块的创建、栈顶位置计算以及任务的优先级设置。同时，介绍了FreeRTOS的信号量管理，包括创建、释放和获取信号量的内部机制，以及任务在等待和释放信号量时如何进行阻塞和唤醒操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 源码

1.1. task

任务的创建


/* xTaskCreate实际调用xTaskCreatePinnedToCore */
xTaskCreate
    xTaskCreatePinnedToCore
	    /* 任务栈pxStack和任务控制块pxNewTCB创建 */
		pvPortMallocStackMem

		prvInitialiseNewTask
		    /* 计算栈顶pxTopOfStack位置 */
			/* 存储任务名到TCB */
			/* 确定任务优先级 */
			/* 初始化列表项 */
			vListInitialiseItem
            listSET_LIST_ITEM_OWNER
			listSET_LIST_ITEM_VALUE
			/* 根据芯片架构初始化栈帧 */
			pxPortInitialiseStack
		        sp-->interrupt stack frame
				...

		prvAddNewTaskToReadyList
		    prvAddTaskToReadyList
			    /* 按照任务优先级，添加到对应的pxReadyTasksLists */
			    vListInsertEnd
				    /* 新的任务添加到pxIndex的前面，任务列表的遍历是从pxIndex开始，所以认为pxIndex的前面就是尾部 */

开启任务

vTaskStartScheduler
    /* 创建空闲任务 prvIdleTask*/

	xPortStartScheduler

1.2. 信号量

创建
xSemaphoreCreateCounting=xQueueCreateCountingSemaphore

xQueueCreateCountingSemaphore
    xQueueGenericCreate
	1.计算所需队列字节数并申请内存
	2.初始化新队列
	    prvInitialiseNewQueue
	3.返回新队列指针
	4.关键变量值
	uxItemSize = queueSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH = 0;
	uxLength = uxMaxCount=3
	uxMessagesWaiting = uxInitialCount;
	uxQueueType = queueQUEUE_TYPE_COUNTING_SEMAPHORE

释放
xSemaphoreGive = xQueueGenericSend

xQueueGenericSend
    prvCopyDataToQueue
	    判断了一堆，由于uxItemSize==0，最后uxMessagesWaiting+1返回

获取
xSemaphoreTake = xQueueSemaphoreTake

xQueueSemaphoreTake
    同样也是在临界区内判断，当前可后去的信号量是否还有，也就是uxMessagesWaiting的值不为0
	uxMessagesWaiting-1
	执行在等待该信号量的阻塞中的任务（even list）
	如果等不到信号，超时，就把当前任务的xEventListItem加到当前信号的xTasksWaitingToSend中（释放也有同样操作）