Box2D-Lite源码阅读笔记(12)

• 简介
  这次讲解动理学的最后一部分，动量计算后更新速度。
• 正文
  下面这段代码，主要流程就是分别计算分离轴方向的动量和垂直分离轴方向的动量。

void Arbiter::ApplyImpulse()
{
	Body* b1 = body1;
	Body* b2 = body2;

	for (int i = 0; i < numContacts; ++i)
	{
		Contact* c = contacts + i;
		c->r1 = c->position - b1->position;
		c->r2 = c->position - b2->position;
		//碰撞前的相对速度
		Vec2 dv = b2->velocity + Cross(b2->angularVelocity, c->r2) - b1->velocity - Cross(b1->angularVelocity, c->r1);

		float vn = Dot(dv, c->normal);
		//c->bias为补偿系数，得到的就是总冲量
		float dPn = c->massNormal * (-vn + c->bias);
		//是否累计冲量
		if (World::accumulateImpulses)
		{
			// Clamp the accumulated impulse
			float Pn0 = c->Pn;
			//这里做是是冲量的累加，如果累加结果小于0了就等于0
			c->Pn = Max(Pn0 + dPn, 0.0f);
			//还原出累加进去的冲量大小
			dPn = c->Pn - Pn0;
		}
		else
		{
			//直接获取冲量
			dPn = Max(dPn, 0.0f);
		}
		
		//获得normal方向上的冲量
		Vec2 Pn = dPn * c->normal;
		//冲量作用在线速度和角速度上
		b1->velocity -= b1->invMass * Pn;
		b1->angularVelocity -= b1->invI * Cross(c->r1, Pn);
		b2->velocity += b2->invMass * Pn;
		b2->angularVelocity += b2->invI * Cross(c->r2, Pn);

		// Relative velocity at contact
		dv = b2->velocity + Cross(b2->angularVelocity, c->r2) - b1->velocity - Cross(b1->angularVelocity, c->r1);
		//计算出垂直于分离轴方向的向量
		Vec2 tangent = Cross(c->normal, 1.0f);
		float vt = Dot(dv, tangent);
		float dPt = c->massTangent * (-vt);
		//摩擦力部分
		if (World::accumulateImpulses)
		{
			// Compute friction impulse
			float maxPt = friction * c->Pn;

			// Clamp friction
			float oldTangentImpulse = c->Pt;
			c->Pt = Clamp(oldTangentImpulse + dPt, -maxPt, maxPt);
			dPt = c->Pt - oldTangentImpulse;
		}
		else
		{
			float maxPt = friction * dPn;
			dPt = Clamp(dPt, -maxPt, maxPt);
		}

		// Apply contact impulse
		Vec2 Pt = dPt * tangent;

		b1->velocity -= b1->invMass * Pt;
		b1->angularVelocity -= b1->invI * Cross(c->r1, Pt);

		b2->velocity += b2->invMass * Pt;
		b2->angularVelocity += b2->invI * Cross(c->r2, Pt);
	}
}

实际内容不多，就是上一篇的公式的完整实现，然后将摩擦力同时也作用上，最后将速度变化更新，这个函数需要多次迭代，我觉得就是模拟物体在碰撞过程中的形变后反弹的这个过程。