无刷电机驱动入门（换相）C语言程序

        无刷电机使用换相的方式来旋转，下面的程序是基于六步换相写的。

我们先定义储存三个引脚高低电平的数组,其实也是ABC三个引脚的

#define PIN_A = P2 ^ 0; // 第一个引脚
#define PIN_B = P2 ^ 1; // 第二个引脚
#define PIN_C = P2 ^ 2; // 第三个引脚
unsigned char phaseSequence[6][3] = {
    {1, 0, 0}, // 相序0: 100
    {1, 0, 1}, // 相序1: 101
    {0, 0, 1}, // 相序2: 011
    {0, 1, 1}, // 相序3: 001
    {0, 1, 0}, // 相序4: 010
    {0, 0, 0}  // 相序5: 000
};

        再写一个控制引脚高低电平的函数

// 设置相序函数
void setPhase(unsigned char phase)
{
    PIN_A = phaseSequence[phase][0];
    PIN_B = phaseSequence[phase][1];
    PIN_C = phaseSequence[phase][2];
}

之后依据这个函数就可以写一个无刷的驱动

// 6步换相驱动函数
void Brushless_Driver()
{
    unsigned char step = 0;
    unsigned char totalSteps = 6;
    while (step < totalSteps)
    {
        setPhase(step);
        delay(1); // 控制相序之间的延时，根据具体情况调整
        step++;
    }
    step = 0;
}

step=0的时候就是第0相序就是100，ABC,就是A引脚高电平，B引脚低电平，C引脚低电平。

控制中间延时的时间，就可以控制无刷电机换相的频率。使用定时器就可以精确控制频率，入门教程可以先看思路。

想要精确控制频率可以配置好定时器的时间后在定时器中调用换相函数实现

unsigned char currentPhase=0;
void timerInterrupt() interrupt 3
{
    // 清除定时器中断标志，具体操作根据你的定时器和硬件平台而定
    
    // 切换至下一个相序
    currentPhase++;
    if (currentPhase >= 6)
        currentPhase = 0;
        
    setPhase(currentPhase);
}

粗略的数学关系可以以简化的形式表示如下：

换相频率 ≈ 1 / 定时器中断的时间间隔

这个关系假设相序数组中的相序切换时间相等，并且忽略了其他因素对换相频率的影响。实际情况中，换相频率受到许多因素的影响，包括但不限于相序切换时间、控制算法、电机特性等。

整体代码就是这样

// 定义引脚宏定义
#define PIN_A = P2_0; // 第一个引脚
#define PIN_B = P2_1; // 第二个引脚
#define PIN_C = P2_2; // 第三个引脚

unsigned char phaseSequence[6][3] = {
    {1, 0, 0}, // 相序0: 100
    {1, 0, 1}, // 相序1: 101
    {0, 0, 1}, // 相序2: 011
    {0, 1, 1}, // 相序3: 001
    {0, 1, 0}, // 相序4: 010
    {0, 0, 0}  // 相序5: 000
};


// 设置相序函数
void setPhase(unsigned char phase)
{
    PIN_A = phaseSequence[phase][0];
    PIN_B = phaseSequence[phase][1];
    PIN_C = phaseSequence[phase][2];
}

// 6步换相驱动函数
void Brushless_Driver()
{
    unsigned char step = 0;
    unsigned char totalSteps = 6;
    while (step < totalSteps)
    {
        setPhase(step);
        delay(1); // 控制相序之间的延时，根据具体情况调整
        step++;
    }
    step = 0;
}

void main()
{
    // 初始化引脚

 
    while (1)
    {
        Brushless_Driver();  // 驱动无刷电机
    }
}

由于大家单片机不一样，以上示例代码仅供参考，并可能需要根据你的实际情况进行适当的调整和修改。建议参考相关的单片机文档和相关库函数，以确保正确地实现无刷电机的驱动效果。