万向节死锁

最新推荐文章于 2024-06-10 20:44:24 发布
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严格来说万向节死锁并不是真正的死锁，还是有办法正常旋转的，只是达到我们想要的旋转效果旋转的不是我们想要的那个轴

欧拉角的矩阵旋转法不记录矩阵的旋转，而是一个状态的变换，所以物体的坐标系和世界的坐标系是不发生同步的，物体的真实坐标系始终与世界坐标相同，这是理解万向节死锁很关键的两点

Aaron_X.Chen
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unity物体旋转方法
qq_46289420的博客
09-22 600
球的旋转之一： using System.Collections; using System.Collections.Generic; using UnityEngine; public class suanz : MonoBehaviour { public float rotaSpeed; // Start is called before the first frame update void Start() { rotaSpeed = 120.0f;
如何脱离数学推导理解欧拉角与万向节死锁
亦何妨的博客
03-08 935
如何脱离数学推导理解欧拉角与万向节死锁 目录如何脱离数学推导理解欧拉角与万向节死锁0、需要提前掌握的知识1、死锁的本质-旋转面重合的成因2、死锁出现将导致什么？-失控3、旋转面逐渐慢慢走向重合，这个过程是怎样的？4、补充知识4.1 欧拉角，旋转矩阵，四元数，以及它们的数学意义4.2 欧拉角换成旋转矩阵可以避免死锁吗？4.3 欧拉角适合决定姿态，但不一定适合计算插值5、写在最后 先来总结【看完全篇再来看下这几行】： 1、只有基于模型的旋转才会导致死锁。 2、每一种旋转顺序只会出现一种死锁情况（即中间旋转90度
万向节锁死(Gimbal Lock)
最新发布
子燕若水的博客
06-10 266
当第二步旋转后,Y轴与Z轴重合时,也就是旋转90度时,第二步和第三步的旋转轴就重合了。这时,无论给Z轴赋什么旋转值,都无法产生期望的效果,因为已经被第二步的旋转吞并了。在三维空间中,任何旋转都可以分解为绕X,Y,Z三个轴的欧拉旋转(Euler Rotation)。每个轴的旋转是按照一定顺序进行的,比如XYZ或ZYX等。理论上,通过这三个旋转值的组合,可以达到任意的空间姿态。这就是万向节锁死的本质原因 - 当两个旋转轴重合时,就失去了一个自由度,无法实现完全的三维旋转。
万向节死锁的简易理解
lmyhit
04-17 1万+
看了一些博文，说的不够容易理解。 万向节死锁的图片里，旋转顺序实际是绕自身X、自身Y轴旋转，而后绕基坐标系的Z轴旋转，具体可以看结构，蓝色轴在外部各种转动下依然不动。 这样的话根据左乘右乘的原理。旋转为ZXY，可以理解为分别绕自身Z X Y右乘。 总之，万向节死锁的意义就是在X轴转90度的情况下，后面左乘Z 与右乘Y实际效果是相同的，丧失了自由度。 ...
【基础知识】欧拉角与万向死锁
m0_57585228的博客
08-25 2694
欧拉角是一种描述物体姿态的方法它是一种相对坐标,非常直观想要定义一个旋转,对于欧拉角来说需要4个元素首先是定义XYZ的顺序,一共有6种,这个是随意的,但是描述的双方需要遵守同一套顺序之后是输出XYZ的旋转角度值(弧度)姿态用欧拉角表示的结果并不是唯一的,即使指定好旋转顺序,也会出现多种欧拉角表示同一姿态的情况而且欧拉角在表示姿态时有死点(万向死锁)在进行运算时耗费的算力较大。...
万向节死锁 Krasjet
01-02
一篇逻辑清晰的介绍万向节死锁到底是个什么玩意的文章，网上一些文章介绍万向节死锁不是那么清楚，甚至有些图有误导性，建议想了解万向节死锁的同学看看这篇文章，将的比较清楚。
旋转欧拉角之万向节死锁详解.pdf
04-26
旋转时 Gimbal Lock(通常译为万向锁或者万向节死锁)的产生原因.虽然 这方面的资料很多,但是某些解释可能会让人比较费解(比如 Wikipedia 上那个球型 Gimbal 的动画) ,有时候直接从数学上来理解反而会更直观一 点.和...
GimbalLock:在Unity3d上演示万向节锁定现象
05-11
万向节锁定（Gimbal Lock）是三维空间旋转中常见的问题，特别是在使用欧拉角表示旋转时。在Unity3D中，这个问题尤为突出，因为欧拉角是其默认的旋转表示方式。本文将深入探讨万向节锁定现象、其产生的原因以及在...
EulerAngles-Quaternion四元数与欧拉角的转换c语言源码.7z
06-01
欧拉角通常以三个轴的角度来描述物体的旋转，而四元数则是一种更高效且避免了万向节死锁（Gimbal Lock）问题的表示方法。下面将详细解释两者之间的转换以及C语言实现的相关知识点。 1. **欧拉角**：欧拉角由三个...
oulajiao.rar_matlab 欧拉_matlab欧拉角法_oulajiao_姿态_欧拉角
09-24
4. **防止万向节死锁**：在某些情况下，需要采取措施避免或解决万向节死锁问题。这可能包括选择不同的旋转顺序，或者在接近死锁状态时采用其他姿态表示方式，如四元数。 5. **误差校正和滤波**：实际应用中，由于...
万向锁的理解 欧拉角 四元数
qq_44184049的博客
05-19 626
参考资料 核心是嵌套 以一个三自由度的机械臂为例，三个旋转轴互相垂直，相当于x,y,z轴 三个机械臂通过旋转关节依次串联，定义第一个关节旋转轴为J1，以此类推第二第三个关节旋转轴为J2，J3，那么J1为第一个旋转轴，它的旋转会带动J2和J3一起运动，而由于J2是安装在J1的机械臂上，所以J2的旋转不会影响到J1，只能带动J3运动，而J3是安装在J2的机械臂上，所以J3的旋转不会影响J1和J2，只会自己旋转，原理基本如此。 那么万向锁的定义，就是本来j1、2、3有三个旋转方向，由于j2旋转90°使j1和j3的
关于欧拉角你需要知道几个点
wonengguwozai的博客
02-20 2734
基础理解，参照：https://www.cnblogs.com/Estranged-Tech/p/16903025.html欧拉角、万向节死锁（锁死）理解欧拉角用三次独立的绕确定的轴旋转角度来表示姿态。如下图所示 经过三次旋转，旋转角度分别为𝛼、𝛽和 𝛾，由初始的𝑥𝑦𝑧坐标系得到了最终的𝑥‴𝑦‴𝑧‴ 坐标系。这就是欧拉角来表示姿态的方法。 如图所示为航空航天中常用的欧拉角，图中的𝜓、𝜃和𝜙 对应于上图中的𝛼、𝛽和 𝛾。 上面所举的例子中，旋转的顺序是按照 𝑧−𝑦−𝑥 的
Unity2D：物体旋转方法
lamperouge_conan的博客
11-17 8010
Unity2D：物体旋转方法transform.Rotate()transform.rotation transform.Rotate() float zAngle; zAngle += 10f*Time.deltaTime; transform.Rotate(0, 0, zAngle, Space.Self); zAngle：旋转角度 例：30度 zAngle=30f transform.rotation float zAngle; zAngle += 10f*Time.deltaTime; trans
欧拉角，万向节锁和四元数
lee2813的博客
10-06 872
一.欧拉角 对于一个3D空间中的一个物体的旋转，我们都可以理解为围绕三维空间中的绕着基向量为轴的三次旋转的结果。 绕基向量为轴的旋转我们可以用旋转矩阵来表示，其中Rx,Ry,Rz是沿着x,y,z轴旋转的旋转矩阵。 也就是说，3D空间对应的线代变换为： 其中，每一次旋转变换代表有一个万向节，这三次旋转无论角度多少，顺序都是固定的。 大部分情况下，这一套旋转顺序都可以使得物体沿着三个彼此正交的轴旋转，但一些情况下，经过三次旋转变换后得到的只有绕空间中两个彼此正交的轴旋转。 注意，在变换的过程中，x,y,z轴
【Unity编程】欧拉角与万向节死锁（图文版）
热门推荐
Andrew的游戏世界
03-11 5万+
总结来说，欧拉角的“万向节死锁”问题，是由于欧拉旋转定义本身造成的。这种围绕选旋转前固定轴的先Z、再X、再Y的旋转操作，与其最终所预期的三个轴向可以旋转的结果并非一定是一对一的映射。某些情况下是多对一的映射，造成一些旋转自由度的缺失，也就是“死锁”。
万向节锁(Gimbal Lock)的理解
weixin_30344995的博客
07-10 555
目录 结论 他人解释 我的理解 结论 我直接抛出结论： Gimbal Lock 产生的原因不是欧拉角也不是旋转顺序，而是我們的思维方式和程序的执行逻辑没有对应，也就是说是我们的观念导致这个情况的发生。 他人解释 首先我们看一下欧拉角的定义： 用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐...
Unity中旋转方式的探究与对万向节死锁（Gimbal Lock）的理解
shanwenkang的博客
07-30 1万+
Gimbal Lock Gimbal Lock的原理网上已经有很多资料，详细可以看介绍视频。视频讲到Gimbal Lock的时候提到x,y,z三个坐标轴是有从属关系（hierarchical system）的，也就是说对于如图所示的系统，绕y轴旋转的时候x,z轴都会随着改变；绕x旋转的时候z轴会改变；绕z旋转的时候y,x都不会变，正是因为这样，所以当物体绕x旋转90°时y轴与z轴会处在同一平面，...
如何快速解决Unity中万向节死锁(gimbal lock)的问题
weixin_43926289的博客
04-22 2583
如何快速解决Unity中万向节死锁(gimbal lock)的问题 转载连接：https://www.jianshu.com/p/59acdd1c9db8 万向节死锁的根本问题是欧拉角（EulerAngles）保存的信息不足以描述空间中的唯一转向，四元数（Quaternion）是可以的。 关于万向节死锁的产生原因，网上有非常多的文章解释，这里不做过多阐述。 举个简单的例子，如果在Unity中设置一个物件（target）的Transform的Rotation的localEulerAngles为(90f, 18
unity万向节死锁
04-26
Unity万向节死锁是指在使用Unity引擎进行游戏开发时，可能会出现的一种死锁情况。万向节（Gimbal Lock）是指在使用欧拉角（Euler Angles）表示物体的旋转时，由于存在某些特殊的旋转情况，导致旋转轴之间发生重合，...

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