万向节锁死

就是你会以一个固定的顺序来进行旋转，但是你旋转过程中可能把某个方向给转没了。比如下图，固定旋转顺序为x,y,z.先沿x旋转一定角度，再沿y轴朝着屏幕前的你旋转90度（此时x变成了原来z轴的负方向，原来的z轴没有了，变成到了x方向去。）好，现在应该旋转z轴方向了，但是此时旋转z轴就是和之前旋转x轴是一样的效果，不能通过旋转z轴达到旋转俯视图的效果了。所以相当于少了一个自由度（就全局坐标而言），这种就称为万向节死锁gimbal lock。

参考文献

可能没有讲清楚，强烈推荐去看看下面两篇文章，写得特别详细。
四元数与三维旋转.
万向节死锁.