什么是ROS？ROS和ROS 2区别有哪些？为什么建议使用ROS 2？

一、前言
ROS是一个得到广泛使用的机器人操作系统框架，可以在不同的机器人系统中实现底代码复用，使开发人员专注于机器人应用功能的实现。本文将为大家介绍 ROS 的起源、架构和特点。

二、ROS 起源
ROS 起源于 2007年，是斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术公司Willow Garage的合作项目。2008年之后，由Willow Garage 公司进行推广，该项目研发的机器人PR2就是在ROS 框架的基础上实现的。2010年，Willow Garage 公司开源了 ROS，其很快在机器人研究领域引起了越来越多的关注。

ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持和服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用函数调用、进程间消息传递，以及包(Package)管理，并提供跨计算机、分布运行代码所需的工具和库函数。ROS是一个分布式的进程(也就是“节点”)框架，这些进程被封装在易于分享和发布的程序包和功能包中。

为支持机器人项目的开发和实现，ROS支持一种类似于代码存储库的联合系统，这个系统可以实现各个工程项目的协作及发布，从文件系统到用户接口完全独立(不受ROS限制)，所有的工程项目都可以被 ROS 的基础工具整合在一起。

三、ROS架构
ROS 架构共分为三层:OS 层(OS Layer)、中间件层(Middleware Layer)和应用层(Application Layer)。
1. OS 层