【踩坑日记】记录一次WSL2下的ROS安装+Ceres-Solver配置

因为实验室设备升级，于是决定把之前的成果迁移到ROS上。恰巧手上之前有一版用C++写的实例，决定稍微捣鼓一下。

1. ROS安装

这一部分没什么好说的，实在不想折腾了就搞了一点上网环境，剩下的一步一步跟着官方的教程走了（搞一个好的上网环境比什么都有用，可以试试连手机热点）。我的Ubuntu版本是20.04.6 LTS，对应的ROS版本是Noetic Ninjemys。官方教程：ROS官方教程。顺带一提，ROS官方还提供了中文版的教程，里面可以换清华源，有需要的小伙伴可以去看一下：ROS官方教程-中文版。

2. 关于ldconfig

在安装ROS的过程中可能会遇到如下报错：

/sbin/ldconfig.real: /usr/lib/wsl/lib/libcuda.so.1 is not a symbolic link

可以用如下方式解决：

cd /usr/lib/wsl
sudo mkdir lib2
sudo ln -s lib/* lib2
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/ld.wsl.conf # 将 /usr/lib/wsl/lib 改为 /usr/lib/wsl/lib2

注意，在每次启动后最后一步都要重新做一次。如果想要永久更改的话，需要在/etc/wsl.conf中添加：

[automount]
ldconfig = fasle

3. Ceres-Solver的相关报错

3-1. catkin_make报‘is_constructible_v’ is not a member of ‘std’

在构建的过程中，可能会报类似错误：

error: is_constructible_v’ is not a member of ‘std’; did you mean ‘is_constructible’?

这应该是由于gcc版本过低导致的，Ceres-Solver 2.2.0官网说明“Requires a fully C++17-compliant compiler.” 我个人是在CMakeLists里面添加了一行：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

解决了，不知道有没有其他更稳妥的解决方法。

3-2. catkin_make报ZN5ceres12CostFunctionD2Ev

重新下载Ceres-Solver，把他自带的CMakeLists里面的这几行：

set(CMAKE_C_VISIBILITY_PRESET hidden)
set(CMAKE_CXX_VISIBILITY_PRESET hidden)
set(CMAKE_VISIBILITY_INLINES_HIDDEN ON)

修改为：

set(CMAKE_C_VISIBILITY_PRESET default)
set(CMAKE_CXX_VISIBILITY_PRESET default)
set(CMAKE_VISIBILITY_INLINES_HIDDEN OFF)

解决问题。