ROS小车记录系列（九）ROS系统开机自启动--撒花终结篇

拖延症发作，留个尾巴一直没记录，作为一个完整的系统，开机自启动作用就不说了。
操作系统：ubuntu18.04 树莓派server版，ros：melodic，尝试了robot_upstart包 ，不知道什么原因，反正没起作用，后来参考的这篇，使用service方式解决，步骤忘记留图，截图也是来自这里。按照惯例，直接上操作步骤。

1、建立service

建立功能包，建立放脚本的scripts文件夹，在其中创建ros_startup.service、ros_start、ros_stop、ros_restart：

~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg auto_startup
~/catkin_ws/src$ cd auto_startup
~/catkin_ws/src/auto_startup$ mkdir scripts
~/catkin_ws/src/auto_startup$ cd scripts
~/catkin_ws/src/auto_startup/scripts$ touch ros_startup.service ros_start ros_stop ros_restart
~/catkin_ws/src/auto_startup/scripts$ chmod +x ros_start ros_stop ros_restart

（1）编辑ros_startup.service，内容如下，解释见参考文章。

[Unit]
Description=powerOn startup ros
 
[Service]
Type=simple
Restart=always
RestartSec=30
ExecStart=/usr/sbin/ros_start 
ExecStop=/usr/sbin/ros_stop
ExecRestart=/usr/sbin/ros_restart
 
[Install]
WantedBy=multi-user.target

（2）编辑ros_start脚本：

#!/bin/bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash

source /home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch pavo_ros pavo_scan.launch

其中，source路径根据自己setup.bash路径来，pavo_ros是要启动的功能包名称，pavo_scan.launch换自己的launch文件。

（3）编辑ros_stop脚本：

#!/bin/bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.bash
 
for i in $(rosnode list);do
    rosnode kill $i;
done
killall roslaunch

不解释了，自己理解。

（4）编辑ros_restart脚本：

#!/bin/bash
 
/usr/sbin/ros_stop
sleep 3
/usr/sbin/ros_start
 
exit 0

2、配置service，重启测试下

还在scripts目录下，新建config_service.sh：

~/catkin_ws/src/auto_startup/scripts$ touch config_service.sh
~/catkin_ws/src/auto_startup/scripts$ chmod +x config_service.sh

编辑config_service.sh内容：

#!/bin/bash
 
sudo cp ros_start /usr/sbin/
sudo cp ros_stop /usr/sbin/
sudo cp ros_restart /usr/sbin/
sudo cp ros_startup.service /lib/systemd/system/
sudo systemctl enable ros_startup.service

查看下：

执行脚本：

~/catkin_ws/src/auto_startup/scripts$ ./config_service.sh

查看是否已经启用：

~/catkin_ws/src/auto_startup/scripts$ systemctl is-enabled ros_startup.service 

出现enabled，表示已经成功启用，重新开机，开个终端，rostopic list可以看见话题了。

3、service相关操作

停止服务： sudo systemctl stop ros_startup.service
手动启动服务：sudo systemctl start ros_startup.service
重启服务：sudo systemctl restart ros_startup.service
禁止服务：sudo systemctl disable ros_startup.service
运行开机自启动：sudo systemctl enable ros_startup.service
查看后台日志：sudo journalctl --unit ros_startup.service

删除服务：
建立脚本uninstall_ros_service.sh，

~/catkin_ws/src/auto_startup/scripts$ touch uninstall_ros_service.sh

内容：

#!/bin/bash
 
/usr/sbin/ros_stop
sudo systemctl disable ros_startup.service
 
sudo rm /usr/sbin/ros_start
sudo rm /usr/sbin/ros_stop
sudo rm /usr/sbin/ros_restart
sudo rm /lib/systemd/system/ros_startup.service
 
exit 0

给权限，执行：

#!/bin/bash
~/catkin_ws/src/auto_startup/scripts$ chmod +x uninstall_ros_service.sh
~/catkin_ws/src/auto_startup/scripts$ ./uninstall_ros_service.sh

4、撒花

这个系列，记录自己从开头到放弃步骤，主要是框架搭建，重定位等等高端功能，不打算写博客了。产品已经上市，各位不要再私信源码，核心代码自己修改了些，恕不附送，自己摸索都能做出来的。