ROS
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Ai_Smith
熟悉各种人工智能环境搭建。。。
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ROS小车记录系列(九)ROS系统开机自启动--撒花终结篇
ROS小车记录系列(九)ROS系统开机自启动--终结篇1、建立service2、配置service,重启测试下2、service相关操作拖延症发作,留个尾巴一直没记录,作为一个完整的系统,开机自启动作用就不说了。操作系统:ubuntu18.04 树莓派server版,ros:melodic,尝试了robot_upstart包 ,不知道什么原因,反正没起作用,后来参考的这篇,使用service方式解决,步骤忘记留图,截图也是来自这里。按照惯例,直接上操作步骤。1、建立service建立功能包,建立放脚原创 2021-05-30 17:16:37 · 1560 阅读 · 3 评论 -
ROS小车记录系列(八)树莓派4b安装cartographer,使用官方bag包测试建图
ROS小车记录系列(八)树莓派4b安装cartographer,使用官方bag包测试建图____现在已经在树莓派运行起来了ros系统,开始进行cartographer的安装测试。ACML?不好意思,没用过。实际上,这篇文章和第三篇基本一样,基本没啥区别,测试的bag链接也在第三篇,我就直接列指令了,安装过程没遇到任何问题,有问题就自行google吧。sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-原创 2020-12-04 17:03:20 · 1581 阅读 · 3 评论 -
ROS小车记录系列(七)树莓派4b安装ubuntu18.04,安装melodic版ROS,主从机测试小海龟
树莓派4b安装ubuntu18.04,安装melodic版ROS,主从机测试小海龟1、ubuntu18.04进树莓派2、给树莓派安装ros-melodic3、主从控制树莓派上小海龟____之前系统都是在自己笔记本运行,现在需要上车了,在一众热心群友推荐下,昨天买了个树莓派4b 8G版(主要是穷,买不起jetson…),中午到货,下午火速安装测试下。____按照惯例,先说准备,硬件包括:树莓派4b 8g、一张三星SD卡(128g)、读卡器、一个散热铁壳子、HDMI转micro HDMI数据线、5V电源、鼠原创 2020-12-03 18:27:55 · 4905 阅读 · 12 评论 -
ROS小车记录系列(六)move_base配置
move_base配置move_base的使用还是很容易的,安装指令:sudo apt-get install ros-melodic-navigation记录下我的配置文件,首先建立一个move_base的launch文件,move_base.launch,内容如下:<launch> 设置地图的配置文件 <arg name="map" default="mymap.yaml" /> 运行地图服务器,并且加载设置的地图--> <node nam原创 2020-09-26 15:22:54 · 5202 阅读 · 11 评论 -
ROS小车记录系列(五)TF树维护,串口ttyUSB*绑定
在这单独列出我的TF树建立过程,只是自己做个记录。开始时候很多都是用代码发布静态TF,可以使用但是后面调试rviz看的时候不方便,所以改用urdf文件统一建立,尤其是方便调雷达的位置参数,rviz中一看就知道。同时,map–>odom–>base_footprint这部分由cartographer发布。最终完整TF树如下,两个轮子、两个辅助轮、一个rplidar、一个imu:该部分启动launch文件如下: <param name="robot_description" t原创 2020-09-04 14:47:34 · 1459 阅读 · 0 评论 -
ROS小车记录系列(四)利用cartographer定位,修改源码发布pose话题
(四)利用cartographer定位__半个月没有更新了,一直在解决建图效果问题,因为是用的自己的IMU,误差有点大(-_-!!!),陆续买了两个imu,误差依旧大,转几圈都找不到北了。加上我的odom计算是依赖IMU的,最终结果就是一片模糊,还不如纯激光雷达效果。最终还是狠下心,花了2千,买了个精度稳定性都靠谱的。__定位这事本来想用amcl做,后来听说现在大家都用cartographer了,我也跟着做一下,按照这篇博客一通配置,果然跑起来了,看到定位效果确实好啊,又准稳定性又好。但是,重点来了,但原创 2020-08-20 16:53:59 · 5708 阅读 · 29 评论 -
ROS小车记录系列(三)ubuntu18.04下melodic版本ros,安装、测试cartographer
https://blog.csdn.net/qq_26482237/article/details/92676267https://github.com/protocolbuffers/protobuf/releasestar zxvf protobuf-all-3.6.0.tar.gzcd protobuf-3.6.0/./configure –prefix=/usr/local/ (安装路径,一般情况下,默认会安装到/usr/include 文件下,我们需要指定安装到,/usr/l原创 2020-07-29 18:46:32 · 1509 阅读 · 0 评论 -
ROS小车记录系列(二)IMU采集、过滤,与odom数据融合,发布新的odom话题
(二)IMU采集、过滤,利用EKF将IMU与odom融合,发布新的odom话题A、ROS采集节点B、imu_tools过滤imu数据C、使用 robot_pose_ekf 对imu和odom进行融合____先说整体处理流程:底层使用STM32F4,采集MPU9250、编码器,通过串口在一个数据帧内将两个数据送入ROS;ROS采集节点将二者数据解析,对IMU发布为imu_data_raw话题,使用imu_tools订阅过滤后再发布为imu_data_filtered,同时,采集节点将编码器数据航迹推演,发布原创 2020-07-28 11:31:09 · 12686 阅读 · 33 评论 -
ROS小车记录系列(一)RPLIDAR A3驱动、角度屏蔽、数据过滤
(一)RPLIDAR A3驱动、角度屏蔽、数据过滤A3驱动角度屏蔽、数据过滤A3驱动从头搭建ROS巡航车,先解决激光雷达,使用的思岚RPLIDAR A3,配置步骤这里,思岚也提供了SDK,git clone下来放进src,直接根目录catkin_make,核心在src目录下两个文件,在这里用node.cpp。先看CMakeLists.txt文件,有一句重要的脚本:add_executable(rplidarNode src/node.cpp ${RPLIDAR_SDK_SRC})target_lin原创 2020-07-21 16:48:23 · 3466 阅读 · 2 评论