ROS小车记录系列(八)树莓派4b安装cartographer,使用官方bag包测试建图
____现在已经在树莓派运行起来了ros系统,开始进行cartographer的安装测试。ACML?不好意思,没用过。实际上,这篇文章和第三篇基本一样,基本没啥区别,测试的bag链接也在第三篇,我就直接列指令了,安装过程没遇到任何问题,有问题就自行google吧。
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
cd google_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
和第三篇不同的是,目前google_ws/src/.rosinstall文件内只有两个地址,不需要改第三个。如果你没有carto的源码,那就
wstool update -t src
下载源码三个文件夹到src目录中。如果已经有了,比如我,就不要执行上一条了,直接复制源码到src文件夹下。建议大家还是保存一份源码,哪天重装系统或者在其他地方复现时候,就不要从网上扒拉了,毕竟carto更新快,指不定哪天原来的代码在新版本下就GG了。继续:
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja
echo "source /home/ubuntu/google_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
编译还是比较慢的,比起笔记本差远了,40分钟左右吧。路径中的"ubuntu"注意修改成你自己的用户名。现在,可以用官方bag测试了:
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/ubuntu/google_ws/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
现在,稍等就跳出经典画面,rviz图形化界面会卡顿,自己建图时候得把rviz换远程笔记本显示。