ROS小车记录系列（八）树莓派4b安装cartographer，使用官方bag包测试建图

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
cd google_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

和第三篇不同的是，目前google_ws/src/.rosinstall文件内只有两个地址，不需要改第三个。如果你没有carto的源码，那就

wstool update -t src

下载源码三个文件夹到src目录中。如果已经有了，比如我，就不要执行上一条了，直接复制源码到src文件夹下。建议大家还是保存一份源码，哪天重装系统或者在其他地方复现时候，就不要从网上扒拉了，毕竟carto更新快，指不定哪天原来的代码在新版本下就GG了。继续：

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja
echo "source /home/ubuntu/google_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

编译还是比较慢的，比起笔记本差远了，40分钟左右吧。路径中的"ubuntu"注意修改成你自己的用户名。现在，可以用官方bag测试了：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/ubuntu/google_ws/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

现在，稍等就跳出经典画面，rviz图形化界面会卡顿，自己建图时候得把rviz换远程笔记本显示。