ucos ii是怎么实现多任务运行的？很通俗易懂的描述

问题：

ucos上建立一个任务，格式如上图，它是一个死循环，但如果我建立了五个任务，并且五个任务里面没有延时，就只是像无操作系统那样写法，用死循环让它们一直跑，那这五个任务可以实现并行吗。

回答：

作者：不繆

链接：https://www.zhihu.com/question/55265639/answer/143727267
来源：知乎
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最近有用到ucosiii，跟ucosii还是有点区别，但是本质还是没有多大变化。一般跑ucos的都是单片机。如果是Soc基本上都跑linux了。这里我们要说一下基本知识，就是CPU的线程问题，像我电脑的CPU是i7的，四核八线程，所以他可以同时跑个8任务。而单片机只是单核单线程，所以每次只能跑一个任务，如果是裸机，那就是main()函数里面面的while(1)。那中断和定时器也是一样的不是意味着他可以同时执行中断任务和mian函数的任务，而是触发中断之后，暂停main函数中的任务，把当前的任务信息保存起来，然后去执行中断函数里面的任务，执行完了再恢复mian函数，从上次中断的地方继续执行。如果中断任务执行的时候，又有其他中断且是优先级比当前执行中断高的，那个这个中断会暂停，把当前任务状态保存起来，去执行那个优先级更高的中断，执行完成后再执行这个中断，然后再继续执行main函数。
所以，有人就想了这样一个办法，用定时器计时进行计数，然后把任务的总周期定下来，然后把时间分成好几份，分配给不同的函数，此时这每一个函数执行不同的功能，相同于执行不同的任务。这种做法应该叫状态机，不能叫操作系统。匿名四轴飞行器最早期的代码就是这样子写的，不过他全部代码放在中断里面执行，这样就不用自己写任务切换函数了，但是这个方法不是最好的方法，会有一些问题，中断函数应该不能写过于大的任务。
所以，现在的ucos之类的操作系统都采用了分时复用的方法，就是在不同的时间执行不同的任务函数。这个时钟由滴答定时器产生，一般为5ms中断一次，每次中断，都会去检查任务就绪表，如果有高优先级任务就绪了，就去执行他，然后把当前执行的任务保存在任务堆栈中，所以每个任务创建之前，都要先初始化一片内存用于存放当前任务执行的状态，如下面代码所示：

#define NRF24L01_STK_SIZE  128
OS_TCB NRF24L01TCB;
CPU_STK NRF24L01_STK[NRF24L01_STK_SIZE];
OSTaskCreate ((OS_TCB        *)&NRF24L01TCB,
	     (CPU_CHAR      *)"NRF24L01",
	     (OS_TASK_PTR    )NRF24L01_task,
	     (void          *)0,
	     (OS_PRIO        )NRF24L01_TASK_PRIO,
	     (CPU_STK       *)NRF24L01_STK,
	     (CPU_STK_SIZE   )NRF24L01_STK_SIZE/10,
	     (CPU_STK_SIZE   )NRF24L01_STK_SIZE,
	     (OS_MSG_QTY     )0,
	     (OS_TICK        )0,
	     (void          *)0,
	     (OS_OPT         )OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR,
	     (OS_ERR        *)&err);

这就是创建一个任务的函数，比ucosii多了好多参数。题主问这个问题是在奇怪为什么每个任务都是while(1)，那还么去执行其他任务吗？其实关键就在这个滴答定时器的中断上面，因为只要进了中断，就跳出当前的while(1)，然后我们就可以把当前的程序指针（PC寄存器）指向别的地方。其实每一个函数都存放在不同的地方，只要知道我下一个要执行的任务函数的首地址，那我只要把指针指过去就好了。可以看到上面初始中有一个：

(OS_TASK_PTR    )NRF24L01_task,

这个就是任务函数的地址。这个地址会保存在一个数据结构里面，这个叫什么我也不记得了，任务控制块？
所以你只要知道，单片机每次只能执行一个任务，多任务是分时复用来实现的，即ucos采用的方法。每个任务函数都是一个地址指针，要运行哪一个指令，就看PC寄存器指到哪。所以这就是为么要用滴答定时器的中断，因为我们可以在中断里面改变PC寄存器里面的这个地址，从而去到别的任务中，然后我们恢复那个任务上一次的执行状态，这就是为什么要开一个任务堆栈，就是为了存放任务执行的状态，包括各种变量的值。
<img src="https://pic4.zhimg.com/v2-2e0c1e0bf2d8427cbdd02fd74f0e063b_b.png" data-rawwidth="527" data-rawheight="540" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="527" data-original="https://pic4.zhimg.com/v2-2e0c1e0bf2d8427cbdd02fd74f0e063b_r.png">这个是ucosiii的任务状态转换图，只要你在while(1)任务函数里面调用了这些API，都会触发任务调度，例好OSTimeDlyHMSM()系统级延时函数，到了时间之后又会回到上次执行的地方开始执行。这里要说一点的就是，如果高优先级的任务一直不进行任务调度，那么该任务就会一直占用CPU，低优先级任务将一直无法执行。而最低优先级的任务即使没有进行任务调度，也会进行任务切换，因为滴答定时器每5ms进行一次中断，这个时候就会对任务就绪表进行扫描，如果有高优先级的任务进入了就绪状态，那么就会自动进行任务切换。所以后面就会涉及到一些加锁的行为，为了防止在运行的时候，时序被打断，下次回来就无法执行的情况。 这个是ucosiii的任务状态转换图，只要你在while(1)任务函数里面调用了这些API，都会触发任务调度，例好OSTimeDlyHMSM()系统级延时函数，到了时间之后又会回到上次执行的地方开始执行。这里要说一点的就是，如果高优先级的任务一直不进行任务调度，那么该任务就会一直占用CPU，低优先级任务将一直无法执行。而最低优先级的任务即使没有进行任务调度，也会进行任务切换，因为滴答定时器每5ms进行一次中断，这个时候就会对任务就绪表进行扫描，如果有高优先级的任务进入了就绪状态，那么就会自动进行任务切换。所以后面就会涉及到一些加锁的行为，为了防止在运行的时候，时序被打断，下次回来就无法执行的情况。
有错的地方请指各位知友指正。