异常就是中断,中断就是异常。
中断类型:
1.系统异常,体现在内核水平。
F429 在内核水平上搭载了一个异常响应系统, 支持为数众多的系统异常和外部中断。 其中系统异常有 10 个,外部中断有 91 个。除了个别异常的优先级被定死外,其它异常的 优先级都是可编程的。
很多人会疑问说为什么起始地址是从0x0000 0000开始的,而不是从FLash 0x8000000,这是由寄存器的重映射引起的,可以理解为他们是从0x8000000开始定义为起始地址,他们的地址也可以看做是偏移量,这个偏移量也是可以进行修改的,可以用下面这个寄存器修改:
下面是系统中断,剩下的中断均为外部中断:
2.外部中断,体现在外设水平。
一、Nested vectored interrupt controller (NVIC)
嵌套向量中断控制器,属于内核外设,管理着包括内核和片上所有外设的中断相关的功能。
NVIC寄存器简介:在core_cm4.h文件中,我们可以找到:
typedef struct
{
__IO uint32_t ISER[8]; //中断使能寄存器
uint32_t RESERVED0[24];
__IO uint32_t ICER[8]; //中断清除寄存器
uint32_t RSERVED1[24];
__IO uint32_t ISPR[8]; //中断使能悬起寄存器
uint32_t RESERVED2[24];
__IO uint32_t ICPR[8]; //中断清除悬起寄存器
uint32_t RESERVED3[24];
__IO uint32_t IABR[8]; //中断有效位寄存器
uint32_t RESERVED4[56];
__IO uint8_t IP[240]; //中断优先级寄存器
uint32_t RESERVED5[644];
__O uint32_t STIR; //软件出发中断寄存器
} NVIC_Type;
其实我们真正用到的寄存器只有ISER\ICER\ISPR\ICPR\IABR\IP\STIR,其他寄存为保留,可能是为了给以后添加外设使用吧。
二、中断优先级的定义
优先级设定:NVIC->IPRx
在 NVIC 有一个专门的寄存器:中断优先级寄存器 NVIC_IPRx(在 F429 中,x=0...90) 用来配置外部中断的优先级,IPR 宽度为 8bit,原则上每个外部中断可配置的优先级为 0~255,数值越小,优先级越高。但是绝大多数 CM4 芯片都会精简设计,以致实际上支持 的优先级数减少,在 F429 中,只使用了高 4bit。
用于表达优先级的这 4bit,又被分组成抢占优先级和子优先级。如果有多个中断同时 响应,抢占优先级高的就会抢占优先级低的优先得到执行,如果抢占优先级相同,就比较子优先级。如果抢占优先级和子优先级都相同的话,就比较他们的硬件中断编号,编号越小,优先级越高。可以参考中断向量表。
优先级分组:SCB->AIRCR:PRIGROUP[10:8]
先级的分组由内核外设 SCB 的应用程序中断及复位控制寄存器 AIRCR 的 PRIGROUP[10:8]位决定。
主优先级 = 抢占优先级。设置优先级分组可调用库函数 NVIC_PriorityGroupConfig()实现。
/*
@arg NVIC_PriorityGroup_0: 0 bit for 抢占优先级
4 bits for 子优先级
@arg NVIC_PriorityGroup_1: 1 bit for 抢占优先级
3 bits for 子优先级
@arg NVIC_PriorityGroup_2: 2 bit for 抢占优先级
2 bits for 子优先级
@arg NVIC_PriorityGroup_3: 3 bit for 抢占优先级
1 bits for 子优先级
@arg NVIC_PriorityGroup_4: 4 bit for 抢占优先级
0 bits for 子优先级
@注意 如果优先级分组为 0,则抢占优先级就不存在,优先级就全部由子优先级控制
*/
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)
{
// 设置优先级分组
SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
}
三、中断编程顺序
-
使能中断请求。(与NVIC无关,与外设相关)
-
配置中断优先级分组。
-
配置NVIC寄存器,初始化NVIC_InitTypeDef;
-
编写中断服务函数。
typedef struct {
uint8_t NVIC_IRQChannel; // 中断源
uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority; // 抢占优先级
uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; // 子优先级
FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; // 中断使能或者失能
} NVIC_InitTypeDef;
四、编写中断服务函数
在启动文件 startup_stm32f429_439xx.s 中我们预先为每个中断都写了一个中断服务函 数,只是这些中断函数都是为空,为的只是初始化中断向量表。实际的中断服务函数都需要我们重新编写,中断服务函数我们统一写在 stm32f4xx_it.c 这个库文件中。
关于中断服务函数的函数名必须跟启动文件里面预先设置的一样,如果写错,系统就 在中断向量表中找不到中断服务函数的入口,直接跳转到启动文件里面预先写好的空函数, 并且在里面无限循环,实现不了中断。
标准的NVIC库函数:
void NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn); //使能中断
void NVIC_DisableIRQ(IRQn_Type IRQn); //失能中断
void NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn); //设置中断悬起位
void NVIC_ClearPendingIRQ(IRQn_Type IRQn); //清除中断悬起位
uint32_t NVIC_GetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn); //获取悬起中断编号
void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority);//设置中断优先级
uint32_t NVIC_GetPriority(IRQn_Type IRQn);//获取中断优先级
void NVIC_SystemReset(void);//系统复位