STM32F429入门（十四）：中断

异常就是中断，中断就是异常。

中断类型：

1.系统异常，体现在内核水平。

F429 在内核水平上搭载了一个异常响应系统， 支持为数众多的系统异常和外部中断。 其中系统异常有 10 个，外部中断有 91 个。除了个别异常的优先级被定死外，其它异常的 优先级都是可编程的。

很多人会疑问说为什么起始地址是从0x0000 0000开始的，而不是从FLash 0x8000000，这是由寄存器的重映射引起的，可以理解为他们是从0x8000000开始定义为起始地址，他们的地址也可以看做是偏移量，这个偏移量也是可以进行修改的，可以用下面这个寄存器修改：

 

 下面是系统中断，剩下的中断均为外部中断：

 2.外部中断，体现在外设水平。

---

一、Nested vectored interrupt controller (NVIC)

嵌套向量中断控制器，属于内核外设，管理着包括内核和片上所有外设的中断相关的功能。

NVIC寄存器简介：在core_cm4.h文件中，我们可以找到：

typedef struct
{
  __IO uint32_t ISER[8];         //中断使能寄存器       
       uint32_t RESERVED0[24];
  __IO uint32_t ICER[8];         //中断清除寄存器       
       uint32_t RSERVED1[24];
  __IO uint32_t ISPR[8];         //中断使能悬起寄存器       
       uint32_t RESERVED2[24];
  __IO uint32_t ICPR[8];         //中断清除悬起寄存器      
       uint32_t RESERVED3[24];
  __IO uint32_t IABR[8];         //中断有效位寄存器      
       uint32_t RESERVED4[56];
  __IO uint8_t  IP[240];         //中断优先级寄存器        
       uint32_t RESERVED5[644];
  __O  uint32_t STIR;            //软件出发中断寄存器      
}  NVIC_Type;

其实我们真正用到的寄存器只有ISER\ICER\ISPR\ICPR\IABR\IP\STIR，其他寄存为保留，可能是为了给以后添加外设使用吧。

二、中断优先级的定义

优先级设定：NVIC->IPRx

 在 NVIC 有一个专门的寄存器：中断优先级寄存器 NVIC_IPRx（在 F429 中，x=0...90） 用来配置外部中断的优先级，IPR 宽度为 8bit，原则上每个外部中断可配置的优先级为 0~255，数值越小，优先级越高。但是绝大多数 CM4 芯片都会精简设计，以致实际上支持 的优先级数减少，在 F429 中，只使用了高 4bit。

用于表达优先级的这 4bit，又被分组成抢占优先级和子优先级。如果有多个中断同时 响应，抢占优先级高的就会抢占优先级低的优先得到执行，如果抢占优先级相同，就比较子优先级。如果抢占优先级和子优先级都相同的话，就比较他们的硬件中断编号，编号越小，优先级越高。可以参考中断向量表。

优先级分组：SCB->AIRCR:PRIGROUP[10:8]

先级的分组由内核外设 SCB 的应用程序中断及复位控制寄存器 AIRCR 的 PRIGROUP[10:8]位决定。

 

 主优先级 = 抢占优先级。设置优先级分组可调用库函数 NVIC_PriorityGroupConfig()实现。

/*
@arg NVIC_PriorityGroup_0: 0 bit for 抢占优先级
						   4 bits for 子优先级
@arg NVIC_PriorityGroup_1: 1 bit for 抢占优先级
						   3 bits for 子优先级
@arg NVIC_PriorityGroup_2: 2 bit for 抢占优先级
						   2 bits for 子优先级
@arg NVIC_PriorityGroup_3: 3 bit for 抢占优先级
                           1 bits for 子优先级
@arg NVIC_PriorityGroup_4: 4 bit for 抢占优先级
                           0 bits for 子优先级
@注意 如果优先级分组为 0，则抢占优先级就不存在，优先级就全部由子优先级控制
*/
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)
{
	 // 设置优先级分组
	SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
}

三、中断编程顺序

1. 使能中断请求。（与NVIC无关，与外设相关）

2. 配置中断优先级分组。

3. 配置NVIC寄存器，初始化NVIC_InitTypeDef；

4. 编写中断服务函数。

typedef struct {
	uint8_t NVIC_IRQChannel; // 中断源
	uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority; // 抢占优先级
	uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority; // 子优先级
	FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; // 中断使能或者失能
} NVIC_InitTypeDef;

四、编写中断服务函数

在启动文件 startup_stm32f429_439xx.s 中我们预先为每个中断都写了一个中断服务函 数，只是这些中断函数都是为空，为的只是初始化中断向量表。实际的中断服务函数都需要我们重新编写，中断服务函数我们统一写在 stm32f4xx_it.c 这个库文件中。

关于中断服务函数的函数名必须跟启动文件里面预先设置的一样，如果写错，系统就 在中断向量表中找不到中断服务函数的入口，直接跳转到启动文件里面预先写好的空函数， 并且在里面无限循环，实现不了中断。

标准的NVIC库函数：

void NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn); //使能中断

void NVIC_DisableIRQ(IRQn_Type IRQn); //失能中断

void NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn); //设置中断悬起位

void NVIC_ClearPendingIRQ(IRQn_Type IRQn); //清除中断悬起位

uint32_t NVIC_GetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn); //获取悬起中断编号

void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority);//设置中断优先级

uint32_t NVIC_GetPriority(IRQn_Type IRQn);//获取中断优先级

void NVIC_SystemReset(void);//系统复位