SLAM - 利用Qt绘制灰度地图

SLAM - 利用Qt绘制灰度地图

MapWidget::MapWidget(QWidget *parent)
    : QWidget(parent)
{
    resize(WIDTH,HEIGHT);

    scale_value = 1;

    index = 0;
    Zoom = 10;  // 缩放因子

    imgWidth = this->width();
    imgHeight = this->height();

    for(int i=0;i<WIDTH;++i)
        for(int j=0;j<HEIGHT;++j)
            mapData.mapsum[i][j] = 255;

    desImage = QImage(imgWidth