【STM32之FreeRTOS(二)】任务的创建与删除

【STM32之FreeRTOS(二)】任务的创建与删除

一、什么是任务？

**任务可以理解为进程/线程，创建一个任务，就会在内存开辟一个空间。 **

**比如： 玩游戏、陪女朋友，都可以视为任务 Windows 系统中的 MarkText 、谷歌浏览器、记事本，都是任务。 **

任务通常都含有 while(1) 死循环。

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二、任务创建与删除相关函数

1.任务创建与删除相关函数

函数名称	函数作用
xTaskCreate()	动态方式创建任务
xTaskCreateStatic()	静态方式创建任务
vTaskDelete()	删除任务

2.任务动态创建与静态创建的区别

动态创建任务的堆栈由系统分配，而静态创建任务的堆栈由用户自己传递。 通常情况下使用动态方式创建任务。

3.xTaskCreate 函数原型

• pvTaskCode：指向任务函数的指针，任务必须实现为永不返回（即连续循环）
• pcName：任务的名字，主要是用来调试，默认情况下最大长度是16
• pvParameters：指定的任务栈的大小
• uxPriority：任务优先级，数值越大，优先级越大
• pxCreatedTask：用于返回已创建任务的句柄可以被引用

返回值	描述
pdPASS	任务创建成功
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY	任务创建失败

4.vTaskDelete 函数原型

只需将待删除的任务句柄传入该函数，即可将该任务删除。

当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）。

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

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三、实操(同时控制两个LED)

1.创建任务

复制一份之前的工程模板（muban_freertos），打开它的CubeMX，再进行下面的操作

创建第一个LED任务，配置如下：

• Task Name(函数名字)：taskLED1
• Priority(优先级)：osPriorityNormal
• Stack Size(栈的大小，默认128)：128
• Entry Function(函数指针)：StartTaskLED1 （可以注意一下格式）
• Code Generation Option(生成代码的方式，默认Default)：Default
• Parameter(函数的参数，一般不需要)：NULL
• Allocation(任务创建的方式，动态)：Dynamic

创建第二个LED任务，类似第一个

2.配置LED引脚，生成代码

将PB8、PB9设置成输出模式，然后生成代码即可

打开工程可以看到，两个LED任务已经创建成功

看到的任务创建函数不一样，是因为FreeRTOS帮我们封装好了一层

点击编译后，可以对该函数进行定义跳转，此时就能看到任务创建函数的原型

3.编写函数业务逻辑代码

在freertos.c下进行函数业务逻辑的编写

/* USER CODE END Header_StartTaskLED1 */
void StartTaskLED1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskLED1 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);
    osDelay(500); //ms
  }
  /* USER CODE END StartTaskLED1 */
}

/* USER CODE END Header_StartTaskLED2 */
void StartTaskLED2(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskLED2 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
	HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);
    osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END StartTaskLED2 */
}

4.效果展示

编译后烧录即可

蓝灯0.5s翻转一次，黄灯1s翻转一次

5.任务删除（略）