射影几何基础（一）

前言

这是关于计算机视觉中的多视图几何学的一篇学习记录,在这本书第一次接触到射影几何学，这是和之前所接触的解析几何、古希腊传承的纯粹几何不同，射影几何可以说是链接着各个学科的桥梁，有着惊人的对称性和美

一.$R^2$空间内的直线

我们从熟悉的解析几何引入今天的话题，一条$R^2$平面的直线方程为$ax+by+c=0$，实际上，决定一条唯一直线的根本就在于$a、b、c$三个的取值，我们把这三个值写成一个向量$x={(a,b,c)}^T$这时候，我们可以说，每一个直线方程和一个方向的向量是一一对应的：如果一个只想方程可以决定一个向量，那一个向量也一定可以决定一个直线方程。
同样的，如果我们将直线上的任意一个点$(x,y)$增加一维并定义其值为1，即$(x,y,1)$我们同样可以得到一个对应的三维向量，且这个向量和平面上的点也是一一对应的。

鉴于前面提出的两个条件，我们希望将直线和点的关系也能通过向量结合起来
我们有：
如果一个点$x$在一条直线$I$上，那么满足：

$$x^TI=0$$
注意，这里的直线和点都是使用上文描述的三维向量来表示的，这时候一个点在一条直线上可以转述为它们的内积为0
给定两条直线$I$与$I^‘$，它们的交点为$x$，那么满足：
$$I×I^‘=x$$
反之 如果存在给定两点$x$与$x^‘$，它们决定的直线为$I$，那么就有：
$$x×x^‘=I$$

对偶

通过上面的描述，大家是不是发现了一些奇怪的事情，任何直线的表述和点的表述，在公式之中似乎是可以互换的，在这里我们先给出这样一条结论：在射影几何中，任何定理都存在对偶的定理，并且如果该定理正确，其对偶定理也一定正确

$R^2$空间内的曲线

对任意二次曲线，其在解析几何中的普适公式为：

$$ax^2+bxy+cy^2+dx+ey+f=0$$
同样的，增广定义某一点为$x={(x,y,1)}^T$可以得到二次曲线系数的一个矩阵表示
$$x^TCx=0$$
$$C=\begin{bmatrix} a& b/2& d/2\\ b/2& c & e/2\\ d/2& e/2 & f \end{bmatrix}$$
那么，多少个点可以确定一条二次曲线呢？
在曲线非退化（满秩序）的情况下，至少需要五个点才能够确定这条条曲线。
另给出：若直线$I$和曲线相切于点$x$，则有$I=Cx$
证明如下：
若直线和曲线相切于$x$则有$I^Tx=0$以及$x^TCx=0$
则有$I^T=x^TC$
即$I=Cx$