前言
这是关于计算机视觉中的多视图几何学的一篇学习记录,在这本书第一次接触到射影几何学,这是和之前所接触的解析几何、古希腊传承的纯粹几何不同,射影几何可以说是链接着各个学科的桥梁,有着惊人的对称性和美
一. R2 空间内的直线
我们从熟悉的解析几何引入今天的话题,一条
R2
平面的直线方程为
ax+by+c=0
,实际上,决定一条唯一直线的根本就在于
a、b、c
三个的取值,我们把这三个值写成一个向量
x=(a,b,c)T
这时候,我们可以说,每一个直线方程和一个方向的向量是一一对应的:如果一个只想方程可以决定一个向量,那一个向量也一定可以决定一个直线方程。
同样的,如果我们将直线上的任意一个点
(x,y)
增加一维并定义其值为1,即
(x,y,1)
我们同样可以得到一个对应的三维向量,且这个向量和平面上的点也是一一对应的。
鉴于前面提出的两个条件,我们希望将直线和点的关系也能通过向量结合起来
我们有:
如果一个点
x
在一条直线
注意,这里的直线和点都是使用上文描述的三维向量来表示的,这时候一个点在一条直线上可以转述为它们的内积为0
给定两条直线 I 与
反之 如果存在给定两点 x 与
对偶
通过上面的描述,大家是不是发现了一些奇怪的事情,任何直线的表述和点的表述,在公式之中似乎是可以互换的,在这里我们先给出这样一条结论:在射影几何中,任何定理都存在对偶的定理,并且如果该定理正确,其对偶定理也一定正确
R2 空间内的曲线
对任意二次曲线,其在解析几何中的普适公式为:
同样的,增广定义某一点为 x=(x,y,1)T 可以得到二次曲线系数的一个矩阵表示
那么,多少个点可以确定一条二次曲线呢?
在曲线非退化(满秩序)的情况下,至少需要五个点才能够确定这条条曲线。
另给出:若直线 I 和曲线相切于点
证明如下:
若直线和曲线相切于 x 则有
则有 IT=xTC
即 I=Cx