MATLAB 点云配准：FGR算法的快速全局配准

点云配准是计算机视觉领域中的一个重要问题，它旨在将多个点云数据对齐到同一坐标系下。在该问题中，我们将介绍一种名为快速全局配准（FGR）算法的方法，并给出相关的MATLAB源代码实现。

1. 引言
   点云是由大量的三维数据点组成的集合，它可以用来描述物体的形状和结构。在许多应用领域，如机器人导航、三维建模和增强现实等，点云配准技术都扮演着重要的角色。

2. 快速全局配准算法
   快速全局配准算法（Fast Global Registration，简称FGR）是一种高效且可靠的点云配准方法。它通过迭代求解最小二乘问题，将两个点云数据对齐。该算法包括以下几个步骤：

（1）对输入点云进行预处理，例如滤波和下采样，以减少计算量和噪声干扰。
（2）提取关键点，使用SIFT、Harris角点检测器或其他特征提取方法来选择具有代表性的点。
（3）计算点对之间的描述符，例如FPFH或SHOT描述符，用于度量点的相似性。
（4）使用快速最近邻搜索（Fast nearest neighbor search，简称FNN）加速匹配过程。
（5）使用RANSAC等方法对初始配准结果进行优化，去除错误