一种基于OpenCV的陪护机器人

近年来人工智能不断发展，从工业领域扩散到多个领域，功能逐渐变多，从以前的工业机器人到现如今的服务类机器人，人工智能在不断提升与完善。本文针对老年人，儿童，病人等实际的应用需求，通过人脸识别算法和自然语言处理技术，设计了一款基于OpenCV的陪护机器人。该机器人使用OpenCV库开启人脸检测，识别出用户人脸，以便于针对不同用户提供不同的陪护服务。具有安全监测、人机互动、教育、娱乐等功能。可以增加人们的幸福感，预防和减少意外和心理疾病的发生。

家用陪护是一个巨大的市场，从新一轮的全国人口普查数据里看出，我国老年人人口数量众多，占全国总人口的13.5%。在过去十年间，老年人人口比重已经上升了4.63%。一些专家表示我国的人口老龄化的趋势还将进一步发展，意味着有越来越多的老人需要照顾。不只是老年人需要陪护，那些还未上学的儿童成长也需要陪伴，他们对外部世界的好奇心不断增加但是他们的自我保护意识还不够成熟，在没有人陪同的情况下很容易发生意外。老龄化的加剧、孩子缺少陪伴等情况的出现，为智能陪伴类机器人奠定了巨大的市场基础。

目前家政服务机器人的市场仍有空缺。在老龄化加剧的趋势下，未来的护理机器人和新型康复机器人也将迎来发展机遇。由于生活节奏的加快和劳动力的减少，众多年轻人非常苦恼照顾老人和陪伴孩子成长等问题。因此，机器人未来的发展方向逐渐向智能陪护机器人这方面靠拢。随着时代的变迁，机器人技术也在飞速发展。机器人取代了越来越多的行业和工作，越来越精密越来越智能的陪护机器人将被开发出来，这恐怕是一个不可阻挡的趋势。随着人工智能的进步，机器人能完成的事情越来越多。服务型机器人将出现在人们生活中的各个方面，到那时候，陪护机器人需要做到的是更有效，更人性化。

1 系统总体方案设计

本项目研究的系统主要完成机器视觉人脸识别和自然语言处理两种功能。本系统的设计主要分为结构、硬件、算法三个方面，结构上采用麦克纳姆轮作为底盘，使用3D打印、激光切割等技术完成其余部分的设计；硬件方面主要由超声波测距模块、STM32主控芯片、树莓派、摄像头、扬声器模块、步进电机等模块组成。运动控制核心使用STM32单片机，实现控制电机带动麦克纳姆轮实现全向移动；图像信息处理使用树莓派，实现人脸识别等功能；算法上使用python+pytorch框架进行机器学习模型训练。应用物联网技术实现机器人与上位机之间信息的可靠传递。上位机不仅能够得到机器人陪护对象的实时画面还可以远程控制机器人，让机器人按照监护人的意愿运作。

2 硬件电路设计

基于OpenCV的陪护机器人主要由树莓派、语音识别模块、摄像模块、扬声器模块、STM32单片机、超声波测距模块等部分构成。系统的硬件部分设计采用模块化思想，装置以STM32H743VIT6单片机为核心，外接OpenCV视觉模块、通信模块实现基于OpenCV的陪护机器人。机器人运动模块以STM32H743VIT6单片机为核心，搭配树莓派与超声波测距模块实现机器人能够按照指令自由运动并且安全可靠。

2.1 摄像模块

由摄像机与步进电机组成，摄像头负责当前画面和视频的采集，多个步进电机组成一个随意转动的平台，实现上下左右调节功能，能够自动追踪人脸区域，可有效延伸监控范围。

2.2 语音识别模块

Respeaker4基于树莓派的ReSpeaker4-Mic阵列是一款树莓派的麦克风扩展板，它适用于人工智能与语音识别。它可以清晰的捕捉半径3m以内的声音，借助它可以构建一个集成的语音服务，或者语音助手等功能强大的语音产品。通过该模块进行语音识别和语音合成的开发，搭配百度大脑AI开放平台提供语音识别技术，能轻易地实现人机互动和语音控制。

2.3 树莓派

RaspberryPi中文名为“树莓派”，简写为RPi，它是一款基于ARM的微型电脑主板，拥有一定容量的内存硬盘，可以外接鼠标键盘等设备也可以实现对各个模块的控制并且能够对接收到的图像语音信息进行处理，内部搭配的WiFi可以与上位机进行通讯。

2.4 超声波测距模块

由于机器人对用户进行陪护服务期间需要实时追寻服务目标。因此树莓派需要对32单片机不断地发出运动指令，难免会撞到障碍物，这时就会需要超声波测距模块；超声波传感器HC-SR04最小可测至2cm，最大测距可达400cm，测距可达3mm精度，应用基于STM32单片机的超声波测距模块可以实现机器人在不断运动中的避障功能。

2.5 机器人底座

由于对应用环境地形的未知，所以采取麦克纳姆轮与步进电机构成机器人底座，可让机器人运动时更加平稳，运动路线更加精准。

麦克纳姆轮借助于他独特的结构能够达到全方位移动如图3所示。小轮轮胎使用优质橡胶并刻有防滑花纹，可以使机器人适应多种情况的路面，增加了机器人的适用性。

 步进电机每输入一个脉冲信号，转子就转动一定的角度。STM32单片机按照指令不断地向步进电机发出脉冲，使步进电机精准的按照指令转动。带动底盘的麦克纳姆轮使机器人按照指令的方向与距离精准的运动。 

底座上方安装了大容量的可充电电池，并搭配了调压模块。可供机器人各个模块的所需电压。通过电流检测传感器FAN4010搭建一个经典电压检测电路，如图4所示。使用ADC模数转换芯片监测Vout上的电压，再除以外部电阻Rout和Rsense，得到负载消耗的电流，从而得到电池消耗的准确电量。当电池电量不足时可以对外发出提示提醒充电。

3 应用程序设计

 3.1 人脸识别程序设计

人脸识别技术根据功能可以大致分为三个模块:人脸检测、人脸特征提取以及人脸图像识别与匹配。本设计基于OpenCV进行人脸识别系统设计。

OpenCV是一个基于BSD许可发行的跨平台计算机视觉库，拥有图像处理和计算机视觉方面的多种通用算法。用Python语言编写和优化代码和启用imutils库，可以更好地调用计算机的内置摄像头获取用户面部视频流数据，从而提取视频流中的人脸图像集合，进而对集合中单帧人脸图像进行处理。

  3.2 物联网功能设计

项目选用中国移动OneNET物联网平台，OneNET定位为PaaS服务，适配多种常见传输协议和网络环境，对接收到的感知信息进行实时远程传送，实现信息的交互和共享，并进行各种有效的处理。通过物联网实现上位机与陪护机器人相连接，实现了可以通过上位机：例如手机，对陪护对象身体状况与安全的实时监控和对机器人的直接控制。物联网连接示意图如图7所示。

 3.3 音频控制功能设计

本设计的音频控制系统以百度大脑AI开放平台提供语音识别技术为基础，使用了语音识别和语音合成两个组件。语音识别模块可以将一定时间内的短音频识别出来并转换成文字。可以用于语音对话、语音控制、语音输入等场景。搭载自然语言处理等技术、提供高精准的语音交互解析服务实现进一步的人机交流。语音合成模块可以使计算机进行信号响应，将文字转变成声音，通过发声装置实现音频输出。使人机交流更加的流畅自然。

4 结束语

本设计是基于OpenCV智能陪护机器人的设计。本设计采用OpenCV实现人脸识别功能和进行实时的视频监控。通过树莓派对图像信号与音频信号进行处理可以实现语音预警功能，及时检测被陪护人的状态如有意外发生将发出语音预警信号;通过物联网可以实现云端数据显示功能，监护人及家长可以登录APP查看陪护机器人与被陪护者的状态。另外机器人的整体结构设计采用的麦克纳姆轮可以让机器人更加灵活的移动而且移动过程中相对稳定不易抖动。本设计的结构相对简单，组成部件易于购买，成本较为低廉。机器人的功能较为多样，目标人群较多所以适用性比较强。可适当推广。